1 控制系统的状态空间描述.ppt

第一章控制系统的状态空间描述 练习 [练习] R-C-L 网络如图所示。e(t)-输入变量， -输出变量。试求其状态空间描述 线性定常系统的状态空间表达式为 2、微分方程中包含输入函数的导数项 微分方程形式： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 1.）选择状态变量:为了使系统状态方程中不出现u的导数项，状态变量可以这样选择： 2.）求 1.2 状态空间方程的线性变换 1.2.1 状态向量线性变换 1.2.2 化系数矩阵为对角标准形 1.2.3 化系数矩阵为约当标准形 一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 状态空间表达式： 定理3 对于线性定常系统，当矩阵A具有重特征值，但独立的特征向量的个数仍然为n个。这时可以通过 变换，将A阵化为对角标准形。 例 己知矩阵 ，试化A为对角标准形 解：1、求系统特征值 有重根 2、确定非奇异变换阵P 当 时 当 时 由于系统有3个独立特征向量，故原系统状态空间方程可化为对角标准形。对应线性变换阵P可求出为 3、化对角标准形 二、 化系数矩阵A为约当标准形 定理1-4 当矩阵A具有m个重特征值，且对应于每个互异的特征值，只存在一个独立的特征向量，则必存在一个非奇异矩阵P，将A阵化为约当标准形 其中 为约当块，其形式为 其中 称为对应于 的广义特征向量 此时非奇异矩阵P的求法 假设系统有n个重特征值，设为 ，对应特征向量为 。由特征向量的定义，得到 。 此时变换矩阵为 说明 如果n阶矩阵A有m个重特征值 ,n-m个互异特征值 . 为确定线性变换矩阵P，可以按上述方法求出对应于 的m个特征向量 。 按前面求对角标准形的方法求出其余对应于 的n-m个特征向量 故对应线性变换矩阵为 小结：状态方程化为约当标准型的步骤： 2）对于每个特征值，计算其特征向量，对于重特征值，还要计算其广义特征向量。并由此组成非奇异变换阵P。 3）由变换矩阵P和矩阵A，B，C求出 ，其中约当矩阵 可以由特征值直接写出，只需求出 即可。 例 己知矩阵 ，试化A为约当标准形 解：1、求系统特征值 2、确定非奇异变换阵 当 再将 代入 ，有 当 时， 所以有 ， 3、化约当标准形 定理1-5：如果系数矩阵A是友矩阵 如果其特征值 是n重根，则将系统状态方程化为Jordan约当标准型的非奇异矩阵P，其形式为： 例 己知矩阵 ，试化A为约当标准形 解：1、求系统特征值 2、确定非奇异变换阵 系统有三重特征值，且系数矩阵为友矩阵 求出变换阵 3、化约当标准形 1.3 传递函数矩阵 1.3.1 由状态空间方程转换成传递函数阵 1.3.2 子系统串并联与闭环系统传递函数阵 一、传递函数阵的引入： 2）MIMO系统，多输入对多输出，故引入传递函数阵G(s) ，G(s)是一个矩阵，可以表征多个输入对系统输出的影响； 二、传递函数阵定义： 根据传递函数定义， 式(1)拉氏变换，并令 ，得式(2)： 1）SISO系统，一输入对一输出，用传递函数G(s)描述， G(s)是一个元素； 整理（2）式得： 注意矩阵求逆 定义传递函数阵： [说明]： 1）dim(G(s))=m×r，其中dim(·)表示·的维数。m是输出维数，r是输入维数。 2）G(s)的每个元素的含义： 表示第i个输出中，由第j个输入变量所引起的输出和第j个输入变量间的传递关系。 3）同一系统，不同的状态空间表达式对应的G(s)是相同的。 [例 ] 已知系统 求系统的G(s) [解]： [例 ] 求由