【毕业设计.论文】基于远程控制的力觉辅助康复锻炼机械臂.docVIP

基于远程控制的力觉辅助康复锻炼机械臂 摘要：针对上肢受伤和中风病人康复医疗和锻炼的需要，研制一种新颖的远程力觉辅助康复锻炼机械臂，使得医生可同时远程控制多个机械臂帮助残疾或受伤人员进行康复锻炼。本研究的主要内容是将力反馈遥操作机器人技术应用于上肢受伤和中风病人的辅助康复医疗，患者可以在家中根据医生的远程设定自行进行康复锻炼. 医生则可以根据不同患者的治疗情况来及时地远程调整康复方案。可以预计，该系统的应用，不仅可以大大提高医生的工作效率，而且极大地方便了广大上肢受伤和中风病人。 关键词：力反馈技术；机械臂的设计；基于Internet网的远程测控技术； 引言 上肢受伤和中风病人需要在医生的指导和一定大小的外力的作用下进行肢体功能的恢复锻炼。随着计算机网络技术和遥操作机器人技术的发展，遥操作机器人技术开始应用于医疗领域，如远程医疗、远程手术等[1]。康复机械臂是一种中风病患者用于进行康复治疗的医疗器械。传统的机械臂大多单纯采用机械结构，使用时每个病人都需要有一个专门的康复医生单独帮助治疗。而随着中国人口老龄化的加快中风病人将越来越多，患者多医生少的矛盾越来越突出，这就要求研制一种可以自动控制的康复机械臂，使得每个医生可以同时指导多个病人进行康复治疗。 系统总体设计 基于远程控制的辅助机械康复臂的系统结构如图1所示，由康复锻炼机械臂及外部测控电路组成。安装在机械臂上的位置传感器和力传感器