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第二章 控制系统的数学模型 [教学目的]：掌握系统数学模型的基本概念和意义，对系统的讨论从定性到定量，建立起系统中各组成部分的数学模型：传递函数，要求灵活掌握传递函数的本质，掌握系统方块图化简方法，熟练掌握用Mason公式化简系统的传递函数自动控制系统的基本概念和本门课程的基本内容。 [主要内容]：　　　　　1．　　　2．　　　　1．　　　2．　　　　1．　　　2．　　　3．Mason 典型环节的传递函数实验帮助学生对系统中经常遇见的环节的传递函数以及在典型信号输入下环节的输出，以及这些环节在系统中的主要作用有一个清楚得了解。 §2-1 控制系统的运动方程 例2-1 图2-1为由一RC组成的四端无源网络。试列写以U1（t）为输入量，U2(t)为输出量的网络微分方程。 解： 设回路电流i1、i2 根据基尔霍夫定律，列写方程 ① ② ③ ④ ⑤ 由④、⑤得 由②导出 将i1、i2代入①、③，则得 这就是RC组成的四端网络的数学模型，是一个二阶线性微分方程。 例2-2 图2-2 所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)（v）为输入量，电动机转速ωm（t）（rad/s）为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 解： 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t)，再由电流ia（t）与激磁磁通相互作用产生电磁转距Mm(t)，从而拖动负载运动。因此，直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。 ·电枢回路电压平衡方程： ① Ea是电枢反电势，它是当电枢旋转时产生的反电势，其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压Ua(t)相反，即 Ea=Ceωm（t） Ce－反电势系数（v/rad/s） ② ·电磁转距方程： Mm(t)=Cmia(t) ③ Cm-电动机转距系数（N·M/A）是电动机转距系数。 Mm(t)-是由电枢电流产生的电磁转距（N·M） ·电动机轴上的转距平衡方程： ④ Jm－转动惯量（电动机和负载折合到电动机轴上的） kg·m· fm-电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数（N·m/rad/s） ③、④求出ia(t)，代入①同时②亦代入①得： ⑤ 在工程应用中，由于电枢电路电感La较小，通常忽略不计，因而⑤可简化为 ⑥ 式中 电动机机电时间常数（s） 电动机传递系数 如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时 ⑥还可进一步简化为 ⑦ 电动机的转速Wm(t)与电枢电压Ua(t)成正比，于是电动机可作为测速发电机使用。 例2-3：如图2-3所示，以力F为输入变量，以y为输出变量，列出系统运动方程。 解: (1) 定义输入输出量: 外作用力F ----输入量, 位移 x ----输出量 (2) 列写微分方程 根据牛顿定律: F + F弹 +F阻 = m·a 又 F弹 = -kx F阻 = -f F – kx - f = m·a (3)消去中间变量 考虑a = ，则得F – kx - f = m 即 式中 系统最基本的数学模型是它的微分方程式，那么建立微分方程的步骤如下： ①确定系统的输入量和输出量 ②将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，依据各变量所遵循的物理学定律，列出各环节的线性化原始方程。 ③消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式。 §2-2 非线性运动方程的线性化 具有连续变化的非线性函数的线性化，可用切线法或小偏差法。在一个小范围内，将非线性特性用一段直线来代替。（分段定常系统） ·一个变量的非线性函数 y=f(x) 在x0处连续可微，则可将它在该点附近用台劳级数展开 增量较小时略去其高次幂项，则有 Δy k Δx Δy=kΔx