第六章：线性离散系的分析与校正.docVIP

第六章：线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统 离散系统---------- 系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，称 之为离散系统。 挂图举例---------- 炉温采样控制系统 采用检流计（灵敏度、精度高），可以提高系统控制精度。采样调节，风门调节逐渐进行，可避免出现过调，出现波动。 学习离散系统分析设计方法的目的：用于计算机控制系统的分析、设计。 计算机控制系统的原理框图： 等效结构图： 1、采样---保持过程。 A/D：相当于一个采样开关 数字机：数码处理装置：用+开关描述其输入输出特性。 D/A：用ZOH零阶保持器实现数码的一拍保持。 2、采样系统的特点： 3、采样系统的研究方法 数学工具——Z变换 研究方法——连续系统研究方法的推广。 §6.2信号的采样与保持 采样过程 设理想单位脉冲序列 采样信号可表示为： （1） （2） 例1：，求。 解: 例2：，求。 解： 另外，若将采样函数（理想单位脉冲序列）展开为富氏级数： 采样角频率 富氏级数 （3） （4） 例3： 例4： 比较式（3）、（4）有： 先对L变换之后再乘 先乘之后L变换 前式： 后式： 2、信号的复现 频谱：是以角频率为周期的周期频谱 香农采样定理：——信号完全复现的必要条件 或 给出了不产生频率混迭的采样角频率的下界（或采样周期T的上界），若找到一个理想滤波器（铅笔所画为其幅频特性），便可实现信号完全复现。 3、零阶保持器 ZOH单位脉冲响应 ZOH的频率特性： 零阶保持器频率特性与理想滤波器频率特性不同，不能实现完全复现。 零阶保持器有相角延迟（近似可视为一个环节）对系统性能不利。 §6.3 Z变换理论 采样信号的拉氏变换是s的超越函数，不便于分析处理，故引入Z变换的工具。 1、Z变换的定义： 注：Z变换只对离散信号而言，是的像原函数，是的Z变换。只对应唯一的离散信号，不对应唯一的连续信号。 2、Z变换方法： 例1、,求 解法一、（级数求和法） 解法二、查表法: 例2： 求 解一、级数求和法： 解二、查表法： Z变换的局限性： ①只反映采样点上的信息； ②不对应唯一的连续函数。 典型信号Z变换。 单位脉冲 单位阶跃： 单位理想脉冲序列: 例2、例3中：；但； 例4、单位斜坡： 由例2、3有： 两边对z求导： 两边乘以： 指数函数： 例6 、正弦信号： 例7、已知，求。 解： 注。 例8、查表法： 3、Z变换基本定理 （1）线性性质： （1） （2）实位移定理 延迟定理： ：延迟算子 （2） 超前定理： （3） 证（2）式： 证（3）式：时： 时： 综合有（3）式。 例：,求 解： 例：,求 解： （3）复位移定理： （4） 证： 令 例：求 解：已知 依（4） （4）初值定理： （5） 证：依定义 （5）终值定理 （6） 证： 取极限： 例：求。 解： （6）卷积定理：设： 则 （6）Z域微分定理： （7） 证： 例： 例： （7）Z域尺度定理: a: 常数（8） 证： 例： 解： 由（8）： 4、 例1、用三种方法求反变换 解一：用幂级数法： 解二：部分分式法： 解三：留数法： z平面上包围全部极点的曲线(积分 例2：用部分分式法，留数法求反变换 解一：部分分式法： 解二：留数法： 例 已知，求 解：用留数法： （是的二重根） 例: 已知试求Z反变换 解： 依留数法： §6.4 离散系统数学模型 1、线性差分方程及其解法： （1）差分定义：记为 同理定义后向差分： （2）差分方程：由变量及其各阶差分构成的等式 例：已知连续系统微分方程为： 现将之离散化，改用采样方式对系统进行控制，求对应的（前向）差分方程。 解：用各阶前向差分方程代替原方程中的各阶导数（T=1时可以如此近似处理），得： 依差分定义： 离散系统差分方程相对应于微分方程 可以递推求解： （3）差分方程求解：（与连续域中用拉氏变换方法解微分方程的方法相类似） I:求初条件，在（*）式中，令 II: 求E(z)：对（*）两边同时进行Z变换： ∴ III:Z变换求解：依反变换公式： 2、脉冲传递函数 （1）、脉冲传递函数的定义： 零初始条件下，离散系统输出脉冲序列Z变换与输入脉冲序列Z变换之比。 注：①G(z)是离散信号到离散信号之间的传递关系；是线性系统（或环节）与采样开关组合体的脉冲传递函数。 ②当系统输出是连续信号时，可虚设一个输出采样开关，沿用G(z)概念。 （2）G(z)的求法： ① ② （3）G(z)的性质： ①G(z)是复变量z的有理分式（一般是有理真分式）； ②与相应的系统差分方