5-5 系统闭环频特性和性能指标.docVIP

5-5 系统闭环频率特性和性能指标 系统闭环频率特性曲线，可以利用系统的开环频率特性曲线以及一些标准图线简捷方便地得到。然后，利用系统闭环频率特性曲线的一些特征量，如峰值和频带，可以进一步对系统进行分析和性能估算。 一、 闭环频率特性和尼柯尔斯图线 对于单位反馈系统，其闭环传递函数为 频率特性为 闭环频率特性的向量与开环幅相频率特性图之间的关系如图5-31所示。 由图5-31可见：在开环幅相频率特性曲线上任取一点，其对应频率为，则有 因此，系统在=时的闭环频率特性的幅值为 对数幅值用来表示，即 (5-27) 相角用表示即 (5-28) 按照这种方法，在开环幅相频率特性曲线上，取一系列不同频率点，求得各对应频率下的闭环幅值和相角，最后绘制闭环频率特性曲线。 显然，上述图解方法是不便于工程使用的。为了便于工程使用，采用下列方法绘制成图线，即尼柯尔斯图线，供工程人员使用。 根据上述分析过程可知，若复平面上任取一点,利用式(5-27)和(5-28)求得该点的和值，在点标注出和的数值，如图5-32所示。同理，在复平面上任取,求出对应的,将这些点表示在对数幅相坐标平面上。然后，分别把值相同的点连接起来构成等、等图线，即称为尼柯尔斯图线，如图5-33所示。图线纵坐标为系统开环对数幅频特性，横坐标为开环相频特性。图中图线上标注的分贝数为闭环对数幅值；相角单位为度。 尼柯尔斯图线与线对称。对称的等线其值和符号都相同；而对称的等线其的绝对值相同，符号却相反。 【例5-7】试根据尼柯尔斯图线，确定图5-34所示系统的闭环对数频率特性曲线。 解 系统开环传递函数为 把系统开环对数幅相频率特性曲线(尼柯尔斯图)绘制在尼柯尔斯图线上，如图5-35(a)所示。根据开环对数幅相频率特性曲线与尼柯尔斯图线的交点， 读出各交点处对应的频率、 闭环对数幅值和相角， 然后根据所得数据绘制闭环对数幅频、 相频特性曲线如图5-35(b)所示， 图中纵坐标分别用和来表示。 应当指出，尼柯尔斯图线是根据单位反馈系统绘制的，因此，如果系统不是单位反馈时，则必须进行适当的等效变换才能使用。 例如图5-36(a)为非单位反馈系统(或复杂的系统中的局部反馈)，进行等效变换后可用图5-36(b)表示。由图(b)可见，非单位反馈系统的闭环对数幅频特性为 由上式可见，式中第一项是等效单位反馈部分的对数幅频特性，可利用尼柯尔斯图线求得，第二项是非单位反馈系统中反馈装置的对数幅频特性。显然非单位反馈系统的闭环对数幅频特性曲线为这二部分曲线之差。相频特性也为这二部分的相频特性之差，即 其中可通过查尼柯尔斯图线得到。 二、 性能指标 频率特性是描述控制系统内在固有特性的一种工具，因而它与系统的控制性能之间有着紧密的关系。 这里主要阐述用以描述控制系统性能的频域性能指标与时域性能指标之间的关系，从而揭示出从不同角度根据不同的方法分析与设计控制系统的内在联系。 设反馈系统的闭环对数幅频特性曲线如图5-37所示。其特征量为： (1) 峰值： 是对数幅频特性的最大值。峰值越大，意味着系统的阻尼比越小，平稳性越差，阶跃响应将有较大的超调量。 (2) 带宽频率和带宽：当闭环对数幅频特性的分贝值，相对值下降3dB时的对应频率，称为带宽频率。带宽频率的范围称带宽，即。带宽频率范围越大，表明系统复现快速变化信号的能力越强，失真小，系统快速性好，阶跃响应上升时间和调节时间短。但另一方面系统抑制输入端高频噪声的能力相应削弱。 经验表明，闭环对数幅频特性曲线在带宽频率附近的斜率越小，即对数幅频特性衰减越快，系统从噪声中区别有用信号的特性越好。但是，一般呈现较大的峰值，因而系统平稳性较差，稳定程度也差。 (3) 零频值： 是指频率等于零时的闭环对数幅值，即 当 (即)时，则系统阶跃响应的终值等于输入信号的幅值，稳态误差为零。当时，则系统存在稳态误差，故零频幅值反映了系统的稳态精度。 对于一阶、二阶系统，闭环频率特性的特征量与时域指标之间的关系是很明确的。 对于二阶系统(即振荡环节)，方程(5-15)就表明了与阻尼比之间的确定关系，由于方程式(3-17)确定了阻尼比与超调量之间的关系，因此，与也有确定关系。 带宽与调节时间之间关系也很明确。 例如一阶系统，其闭环传递函数为 可求出系统带宽 在第三章时域分析中可知，当取5%误差带时 因此与频域中带宽之间关系为 显然，带宽频率和调节时间成反比，和上升时间成反比。 对于欠阻尼的二阶系统，在时域分析中可知 可见、和都和自然频率成反比。而带宽与自然频率成正比。因此，、和也都和成反比。根据闭环幅频特性及带宽频率定义可得与的确定关系式如下 (5-29) 最后应指出， 系统的截止频率和闭环的带宽频