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附件4：分拣机器人（智能搬运机器人）比赛规则 1、比赛目的 设计一个轮式或人形小型机器人，在比赛场地里移动，将不同颜色、形状或者材质的物体分类搬运到不同的对应位置。比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。它模拟了工业自动化过程中自动化物流系统实际工作过程。 2、比赛内容及任务 项目1 ：规定项目比赛 比赛任务：在规定时间内，机器人完成物料的分类搬运，并回到出发点。 比赛分组：根据电机转速分为舵机组和无差别组，每组细分为轮式机器人和人形机器人两个组别。 机器人从出发区出发，到达物料储存区后，分拣其赛前抽签决定好的任务，即从5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）选3种颜色料块的已知6种组合（任务）中，选其中1个作为比赛任务（其料块均要求摆放在场地图的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，场地图参见比赛规则一：比赛场地)，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将三个料块快速准确地搬运到对应的三个颜色中心区域内，最后回到出发区。 项目2 创新创意赛 根据是否使用面包板分为标准平台组和无差别组，其中标准平台组作品必须使用至少一块面包板且可进行现场插线操作。 参赛队在不破坏场地并在场地范围内，可充分利用场地，自主选择场景、机器人等，进行创新创意演示。 可添加一定的辅助器件。 3、比赛规则 规则一 比赛场地 规定 RC-1.0 场地 RC-1.1.1 材质及表面要求 场地的材质为木质，场地表面最大承重能力100kg，各参赛队可自行制作，或者直接采用比较平整的地面即可。场地表面的材料为亚光PVC膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘或用不干胶粘贴等形式产生。 RC-1.2.2 灯光 场地的照明要求：比赛场地为自然光及室内灯光，不能保证其光线的均匀与照度。 规则1.1 尺寸 比赛场地为正方形 规定 RC1.1 尺寸 边长为1600mm（不含安全边界） 规则1.2 场地区域及标识 比赛场地用直线、圆及数字进行标识。详见图1、图2、图3。 规定 RC1.2.1 场地及挡边 比赛区域为1600mm*1600mm正方形区域，底部白色，高度离开地面为100毫米，区域边缘有宽度10mm，高度100mm挡边（即挡边最上沿离地面高度200毫米）。自行练习时可以不设挡边。 RC1.2.2 出发区 底部顶点外接机器人出发区，里侧布有出发导引线，底部绿色。绿色区域为180mm×180mm，中间黑色线宽20mm，两边线宽10毫米，间距均为28mm，居中布局。 RC1.2.3 物料存储区 物料存储区为圆形，直径为500毫米，其中心位于场地正中心，线条宽度为20mm,颜色50％灰色。用于放置物料。 RC1.2.4 物料摆放点 物料存储区圆与搬运辅助线的5个交点，分别命名为：A、B、C、D、E，在其旁边用白色字体标识。 RC1.2.5 物料目标区 5个以场地正中心为圆心，距离中心均为400mm的同心等间距圆环组，同心圆轮廓线颜色为50％灰度，线宽2毫米，从圆环（搬运目标区）中心到外围，半径分别为：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圆间距分别写10、9、8、7、6、5、4、3、2、1 字体高度10mm，宋体，加黑（除了黑色中心圆10字样为白色外），其中5个中心圆分别图黄色、白色、红色、黑色、蓝色。 RC1.2.6 搬运辅助线 同心圆环中心与出发区前侧中点，均分布在一个半径为400mm的圆周顶点上，圆周上的6个点首尾相连，构成了凸六边形辅助线。凸六边形顶点与场地中心分别相连，形成了6个等长的辅助线。辅助线为宽度20mm黑色线，并可用于辅助机器人定位及搬运过程。 RC1.2.7 场地安全区 场地周围0.5米处有高400mm、厚10mm的方形白色木质围栏,外形尺寸为：2600毫米×2600毫米。 比赛开始后，白色围栏内不得有人活动。 图1 场地立体示意图 图2 场地平面示意图(带安全边界) 图3 机器人出发区 规则二 比赛用料块 使用5个直径为40、高度为40的料块，颜色分别为黄色、白色、红色、黑色、蓝色。 制作方法（推荐）：先准备外径为40，高度为40的白色PVC水管，在中间填充泡沫后，侧面用喷绘不干胶贴装即可。 规则三 场上机器人的数量 每支参赛队可同时使用1至3个机器人（最多不超过三个）参加比赛，在比赛前，各个参赛队需要对于机器人进行登记标识。同一个机器人只能代表一支队伍参加比赛。 规则四 比赛队员装备 为了能公平比赛，本次比赛对于参赛队使用的机器人做如下限制，以便各个参赛队能在公平的平台上进行比赛。 1．控制器要求，建议使用C51、AVR、Cortex-M3、ARM等