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LINUX驱动开发 郑灵翔 lxzheng@xmu.edu.cn Agenda 基本原理 内核模块 设备驱动的结构 Linux 2.6内核设备模型 中断处理 各种接口设计与驱动开发实例 LINUX设备的分类 字符设备 串口，终端，触摸屏 ls -l /dev/ttyS0 crw-rw-rw- 1 root uucp 4, 64 4月 1 19:56 /dev/ttyS0 块设备 FLASH，RAMDISK，硬盘 ls -l /dev/mtdblock3 brw-r--r-- 1 505 505 31, 3 Feb 19 2005 /dev/mtdblock3 网络设备 ifconfig -a 设备文件与设备号 用户通过设备文件访问设备 每个设备用一个主设备号和次设备号标识 设备驱动的功能 内核模块 Linux内核运行时动态扩展的一种技术 一组可以动态加载/卸载的代码 Linux驱动以内核模块的方式实现 LINUX内核模块的框架 static int init_routine (void) { … } void cleanup_routine(void) { … } module_init(init_routine); module_exit(cleanup_routine); MODULE_LICENSE(GPL); 内核模块的编译和加载 Kconfig Makefile Kconfig与Makefile的关系 Kconfig 语法 config symbol config options config options 类型定义 依赖性定义 帮助定义 Kconfig示例 Makefile示例 定义示例 obj-y += hello.o obj-m += hello.o obj-$(CONFIG_HELLO_MODULE) += hello.o 编译 make -C PATH_TO_KERNEL M = $PWD modules 设备驱动的结构 驱动与内核的接口 注册/卸载 VFS接口 数据交互 中断注册 硬件设备接口 硬件探测 初始化 读写访问 设备控制 设备驱动与VFS的接口 简单字符设备驱程的框架 static struct file_operations driver_fops = { … }; int __init init_routine (void) { … cdev_add(…); return 0; } void cleanup_routine(void) { cdev_del(…); } 内核与用户空间数据交换方法 copy_to_user(void __user *to, const void *from, unsigned long n); copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long n); 简单字符设备驱程示例 DEMO Linux 2.6内核设备模型 Linux 2.6内核在整个系统范围内对硬件设备进行抽象，建立了一个统一的设备模型 四个重要的数据结构 struct kobject struct kset struct kobj_type struct subsystem 中断处理 什么是中断 Linux中的中断处理 中断处理程序的编写 中断处理程序的注册与释放 工作推后执行的机制 中断处理程序要求短小，处理快。 为了尽快处理中断，以免发生中断丢失，实时性要求不高的工作推后执行。 给LINUX带来实时性不好恶名的bottom half机制在2.6内核中已不再使用。 工作推后执行的机制 软中断 Tasklet 工作队列(work queue) 软中断 执行频率或连续性要求很高的强实时性系统工作，一般不用。 HI_SOFTIRQ 优先级高的tasklets TIMER_SOFTIRQ 定时器软中断 NET_TX_SOFTIRQ 网络数据包TX NET_RX_SOFTIRQ 网络数据包RX SCSI_SOFTIRQ SCSI软中断 TASKLET_SOFTIRQ tasklets软中断 tasklets 最常用的延迟执行机制，与软中断类似 通过软中断实现，接口更简单 工作队列(work queue) 将工作交给内核线程执行 允许重新调度或睡眠 通常可以用内核线程代替 与tasklet使用的区别 若推后执行的任务不需要休眠?taklet/softirq 各种接口设计与驱动开发实例 9-14章 * 管理I/O设备 上层软件的抽象操作与设备操作的转换