利用根轨迹的系统校正.ppt

第七章 反馈控制系统的校正 第3小节 利用根轨迹的系统校正 基于根轨迹校正的一般步骤： 根据给定的瞬态性能指标确定主导极点的位置； 绘制未校正系统的根轨迹。若期望的主导极点不在此根轨迹上，说明仅靠调整系统的增益不能满足性能指标要求，需要增加适当的校正装置改造系统的根轨迹，使其通过希望的主导极点； 当校正后的根轨迹已通过希望的主导极点，还需要检验相应的开环增益是否满足稳态要求。若不满足，则需调节开环增益，同时保持根轨迹仍通过希望的主导极点。 1.高阶系统转换为标准二阶系统 找到一对主导复极点，忽略其他非主导极点和零点的影响。 2.期望的动态性能→期望的主导极点 一、时域性能与期望的闭环极点 二、串联超前校正 1.超前校正： 适用于： 稳态精度已达到要求， 动态性能不满足的系统； 校正环节特点： 超前环节相当于零点的作用； 负实轴上，极点在零点的左侧； 2.校正原理： 前向通道串联一个超前校正环节，改变跟轨迹的形状，使之穿过期望极点的位置。 例 已知单位反馈系统的开环传递函数： 期望的闭环主导极点满足： ，单位阶跃输入的稳态误差 。设计串联校正网络。 1.校核原系统： a. 包含一个积分环节，能达到零稳态误差条件，无需校正低频段； b.由闭环特征方程 ，得： 2.计算期望的主导极点，并比较校正前后的跟轨迹。 c. 比期望值小，说明 比期望的大，采用超前校正改善其动态性能。 跟轨迹 向左倾斜 3.配置超前校正网络的零极点： a.取零点为： b.设校正后开环传递函数为： c.根据跟轨迹的相角条件确定极点位置： 4.根据跟轨迹的幅值条件确定校正环节的增益 5.校正网络： 6.确定闭环系统第三个非主导极点： 校正后的开环对象为： 闭环特征多项式为： 利用闭环极点之和满足： 得： 三、串联滞后校正 1.滞后校正： 适用于： 动态性能已达到要求， 但稳态精度不满足的系统。 参数特点： 滞后环节相当于极点的作用； 负实轴上，极点在零点的右侧； 零极点对很靠近原点，不改变 根轨迹，对主导极点无影响。 2.校正原理： 在原点附近放置零极点对，提升低频开环增益，提高稳态精度。 例 单位反馈系统的开环传递函数： 1.校核原系统： a. 是I型系统，根据斜坡输入时期望的稳态误差，设计开环增益的初始值： 要求： ，且 单位斜坡输入时， 由Routh判据可知，这是一个不稳定的系统。 线与根轨迹相交，说明根轨迹经过期望的主导极点，无需改变根轨迹形状。但需验证主导极点对应的稳态误差。 2.画原系统跟轨迹，并确定主导极点 从精确的跟轨迹图与 线的交点查到主导极点： 3.判断稳态精度： a.期望的主导极点对应的开环增益： b.主导极点对应的开环传递函数为： K需再放大8～10倍 c.单位斜坡输入时的稳态误差： 再根据稳态误差计算的开环增益还需放大的倍数 ，设计极点是零点的 。 4.设计串联滞后校正网络 在原点附近添加一对零极点，极点靠近虚轴。 参数配置方法： 先设置零点，使其到虚轴的距离是主导极点到虚轴距离的 ； 校正网络传递函数： 验证校正后的效果：