第四章 频率特性法.docVIP

南京工程学院教案【教学单元首页】 第 17～21 次课 授课学时 10学时 教案完成时间： 2009.8 章、节 第五章 频率特性法 第一节 频率特性的基本概念 第二节 典型环节和系统的频率特性 第三节 用实验法确定系统的传递函数 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 第五节 频率特性与系统性能的关系 主要内容 这一单元主要完成第五章频率特性法的教学内容。首先介绍频率特性的基本概念和频率特性分析法的基本分析方法，推导出系统在正弦信号作用下的稳态输出响应，介绍频率特性的表示方法—福相频率特性曲线和对数频率特性曲线。然后介绍典型环节和系统的频率特性曲线的绘制。在此基础上介绍采根据系统开环福相频率特性曲线用奈奎斯特稳定判据判断闭环系统稳定性的方法。最后介绍频率特性法分析控制系统性能的方法，系统频域指标的求取，并用实例加以说明。 目的与要求 本单元的教学目的是让学生通过这一章的学习了解和掌握频率特性分析法分析控制系统性能的基本方法，掌握用频率特性法对控制系统稳定性、快速性和准确性的分析过程。要求学生了解和掌握典型环节和系统的频率特性曲线的绘制，掌握奈奎斯特稳定判据判断闭环系统稳定性的方法。熟悉系统的频率特性曲线与系统性能之间的关系。掌握根据控制系统频率特性分析系统性能的方法，并能求取系统的频域指标。 重点与难点 本单元的重点：采用频率法分析控制系统性能的基本思路，绘制开环系统的福相频率特性曲线和对数频率特性曲线。奈奎斯特稳定判据判断闭环系统稳定性。 本单元的难点：系统对数频率特性图的绘制。 教学方法与手段 主要采用多媒体教学，有些重要的概念加板书解释。 频率特性法是一种图解分析法，是通过系统的频率特性来分析系统性能的。 一、频率特性的定义 设系统 在系统的输入端加上一正弦信号，通过时域法求系统的输出响应曲线： 系统输出响应： 设系统是稳定的，即特征方程所有根的实部均小于零。 系统的稳态响应为 式中待定系数为： 得： 当线性系统的输入端加上一频率为的正弦信号时，系统的稳态输出是与输入同频率的正弦信号，其幅值和相位是频率的函数。 响应曲线如图所示： 定义： 系统的频率特性： 系统的幅频特性： 系统的相频特性： 例 设输入 ，求图示电路的频率特性，并求该电路的稳态输出响应。 解 电路的传递函数为 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 该电路的幅频特性和相频特性曲线： 可求得该电路的稳态输出为： tg 频率特性可分为实频特性和虚频特性： 其中 二、频率特性的几何表示法 常见的频率特性曲线有以下两种。 1．幅相频率特性曲线 幅相频率特性曲线是以为变量， 将幅频特性和相频特性同 时表示在复平面上，幅相频率特性曲 线又称奈魁斯特曲线，简称奈氏图， 也称极坐标图。 2．对数频率特性曲线 对数频率特性曲线又称伯德图， 它由对数幅频特性曲线和对数相频 特性曲线两部分组成。 一、典型环节的频率特性 1．比例环节 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 （1）奈氏图 它是实轴上的点。 （2）伯德图 比例环节的对数幅频特性为 2．积分环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： （1）奈氏图 奈氏图是一条与负 虚轴重合的直线，。 （2）伯徳图 积分环节的对数幅频特性为 对数幅频特性曲线是的直线。相频特性曲线是的直线。 3．微分环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： （1）奈氏图 奈氏图是一条与正虚轴重合的直线。 （2）伯德图 微分环节的对数幅频特性为 时，； 时，。 幅频特性是的直线。 相频特性曲线是的直线。 4．惯性环节