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最小传动角 ?min 死点位置的功能 A B C D 弹簧拉力 F FQ FB 在力的作用下手柄不会自动松脱。 工件被夹紧后，土黄色构件与粉红色从动构件成一直线，即机构在工件反力的作用下处于死点，可保证在加工时，工件不会松脱。 A D d v2 ?2 (t2)=180o - ? V1 ?1(t1)=180o+ ? B2 B1 C1 ? 因为t1t2 所以v2 v1。两速度之比： k= v2 / v1=（ψ/t2）/（ψ/ t1）= t1/ t2 =(1800+?)/(1800-?). K为行程速比系数，或称行程速度变化系数。 C2 ψ ?= 1800(k-1)/(k+1). 偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特性 三、铰链四杆机构的压力角、传动角和死点(描述传力性能) ◆定义 压力角?-作用在从动件CD上的驱动力F与该力作用点绝对速度Vc之间所夹的锐角?。 传动角?－连杆与摇杆CD之间所夹的锐角(它是?的余角)。 ?min位置的确定：曲柄与机架两次共线的位置 ?min值：对于一般机械，通常取?min＝40。 死点位置的产生- 当摇杆CD为原动件时,从动件曲柄会 产生卡死或运动不确定现象。 C B A D d 作用在从动件CD上的力F F C B A D d Vc F Ft Fn F沿C点速度Vc方向的投影Ft——有效分力 F沿从动件DC方向的投影Fn——无效分力 C B A D d Vc F Ft Fn ? C B A D d Vc F Ft Fn ? Fn=F Sin?; ??, Fn ? Ft=FCos ?; ??, Ft ? ?的值可衡量机构传力性能的好坏。 压力角?——从动件受力方向与受力点速度方向所夹的锐角。 C B A D d Vc F Ft Fn ? 压力角?——从动件受力方向与受力点速度方向所夹的锐角。 ? 与压力角?互余的角?——称为传动角。??传力性能好。 通常，机构在运动过程中传动角?是变化的，最小值在哪？ D d B A C a b c ? ? ? ? ? ? =0 cos ? =1 ? cos ? ? ? ? min ? =180° cos ? = –1 ? cos ? ? ? ? max 分析 ? min 或 ? max ? ? 可能最小 曲柄摇杆机构,当曲柄主动时,在曲柄与机架共线的两个位置之一,传动角最小. A D B C F VB ? ? A D B C CD为主动件!! F VB ? ? A D B C CD为主动件!! F VB ? ?=0o 当连杆BC与从动件曲柄AB共线时，压力角?=900，传动角?=0，机构不能运动，此位置称为死点位置。 A D B C F VB ? ? 机构在死点位置时，如果发生运动，其从动件运动方向不定。 A D C B A D C B A D C B A D C B D C B A D C B A D C B A D C B A D C B A A D C B A D C B A D C B A C B D D C B A D C B A D C B A D C B A C B D D A A B C D D 连杆BC与从动件曲柄AB共线，压力角?=900，传动角?=0，机构位于两个死点位置。靠轮的惯性或手动脱离死点位置。 死点位置的功能 分合闸机构——搬动手柄使触头接上。 触头 F A C B D 弹簧拉力 A C D B a d c b A C D B a d c b 1.具有两个周转副的构件为机构中的最短杆； 2.最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和 (称为杆长之和条件）。 机构具有两个周转副的条件 获得铰链四杆机构 三种基本型式的方法 A D C B 若以BC构件为机架， 观察各转动副的运动性质 A,B 仍为周转 副 C,D仍为摆动副 A C D B A C D B AD(或BC)为机架得曲柄摇杆机构 A C D B AB为机架得双曲柄机构 A C D B DC为机架得双摇杆机构 满足周转副条件 (1)最短杆在机架上 (2)最短杆在机架邻边 (3)最短杆在机架对边 →双曲柄机构 →曲柄摇杆机构 →双摇杆机构 结论： 实例分析: AB＝70, BC＝90, CD＝110, AD＝40 铰链四杆机构的特性 二、铰链四杆机构的急回运动和行程速度变化系数 急回运动特性 ◆ 急回运动:曲柄摇杆机构当曲柄AB为原动件时,从动件摇杆在空回行程时产生急回。 ◆ 极位夹角q ◆ 行程速比系数K(描述急回运动特性) C B A D d 急回运动 极位夹角θ 行程速度变化系数K C2 A D d CD的右极限位置 B2 A D d C2 B2 v2 ? B2 A