第5章 频率法.pptVIP

《自动控制原理》 5.5 奈奎斯特(Nyquist)稳定判据 在研究系统的稳定性中，称（-1，j0）点为临界稳定点，而闭合曲线相对于临界点的位置即偏离临界点的程度，反映了系统的相对稳定性。系统的相对稳定性影响系统时域响应的性能。 Positive Gain Margin Positive Phase Margin Negative Gain Margin Negative Phase Margin Stable System Unstable System 0 dB 0 dB 利用BODE图判断系统的稳定性 2:只用增益裕度和相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 关于相位裕度和增益裕度的几点说明 1:控制系统的相位裕度和增益裕度是系统的极坐标图对-1+j0点靠近程度的度量。 3:对于最小相位系统，只有当相位裕度和增益裕度都是正值时，系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。适当的相位裕度和增益裕度可以防止系统中元件变化造成的影响。 增益裕度应当大于6分贝。 相位裕度应当在 之间， 4:为了得到满意的性能， 例5-9 一单位反馈系统的开环传递函数为 ?K=1时系统的相位裕度和增益裕度。?要求通过增益K的调整，使系统的增益裕度20logh=20dB，相位裕度 解：?