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2013年山东省大学生电子设计竞赛设计报告 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 论文编号：008C*** 参赛题目：简易旋转倒立摆及控制装置 参赛学校：曲阜师范大学 学 院：计算机科学学院 参赛队员：姓名1 手机号 姓名2 手机号 姓名3 手机号 指导教师：姓名 手机号 邮箱  简易旋转倒立摆及控制装置 摘要：本设计系统根据题目要求，采用MC9S12XS128单片机作为核心控制单元，实现了******功能。 关键词： 1．方案论证与设计 根据题目要求，本系统主要完成小车在预定时间内完成在规定跑道内的行驶、避让、并在无刮擦碰撞的条件下到达道路终点的任务。为完成相应任务，本系统可分为以下模块：电源模块、MC9S12XS128单片机模块、图像采集模块、电机模块、舵机模块、超声波传感器模块。 系统的整体模块如图1所示。 图1 系统整体模块 1.1主控制模块 经过以上分析论证，得出主控模块的设计方案如下： 方案一：采用传统MCS-51单片机作为主控芯片。51单片机具有8位代码指令、8位数据总线、16位地址总线、6个中断源、4KB RAM、寻址范围16位地址宽度、不能预取指、1种工作模式、不支持协处理器、不支持JTAG调试，是一款具有价格低廉、使用简单、应用广泛、知识基础较好的芯片。 方案二：采用MC9S12XS128单片机最小系统。该芯片采用5V供电，功能强大，总线频率高达40MHz。芯片含有丰富的片内设备，包括128K的Flash存储器，8K的RAM，8K的EEPROM，两路串行通信接口(SCI),一路串行外围接口(SPI),八路定时器通道，两个(80引脚为一个)八路可调转换精度的A/D口，八路PWM输出，91(80引脚为59)个离散数字I/O口，一个MSCAN模块。可靠性好，低功耗，具有多种引脚数和封装选择，可以用较为简单的电路实现相对复杂的功能。 综合上述两种方案，我们选择方案二。利用MC9S12XS128单片机作为主控制块。 1.2 电源模块 1.4 电机驱动模块 1.5 传感器模块 方案一：采用红外收发对管。红外线传感器测量时不与被测物体直接接触，因而不存在摩擦，并且有灵敏度高，响应快等优点。但受外界干扰较大。 方案二：采用超声波传感器。超声波传感器用来测量物体的距离。当声波遇到物体时，高频声波会被反弹回来，通过计算就可以获得物体相对于传感器的距离值。使用超声波传感器进行测量简单、经济、可靠，测得数据的误差比较小。 通过比较以上两种方案，我们选择第二种作为测距避障传感器。 方案选取： 通过对以上模块的论证分析，为实现题目的基本要求和功能，我们的设计方案规划为： (1)采用MC9S12XS128单片机最小系统为小车的控制器。 (2)采用由7.2V、2A/h的可充电镍镉电池为各模块供电。 (3)采用CCD摄像头采集图像信息为小车的路径识别模块。 (4)采用BTS7960芯片实现电机驱动。 (5)采用超声波传感器实现测距避障功能。 2．系统理论分析与计算 2.1 赛道检测理论分析 。 2.2 系统总体方案 如图2箭头所示，红色代表B车，绿色代表A车。 （1）当A、B两车同时相向而行时，首先使A车在Ⅰ号会车区通过黑白线检测传感器按照箭头所示路线进行行驶延时，等B车行驶过Ⅰ号会车区的时间后A车停止延时，加速前进至B车发车区,当检测到停车标志黑线时停止。 （2）当A、B两车同时相向而行，B车通过传感器测量到A车的距离，B车及时调整舵机使之后退到Ⅱ号会车区并延时，会车结束后继续前行，达到停车标志线停止。 如图2所示。 3 系统硬件电路详细设计 图3 硬件电路总体组成结构框图 3.1 微控制器最小系统 单片机最小系统板使用MC9S12XS128单片机。该芯片采用5V供电，功能强大，总线频率高达40MHz。芯片含有丰富的片内设备，在对小车各个模块进行逐一分析后，确定了单片机的引脚分配。MC9S12XS128单片机最小系统如附图1所示。 3.2 电源电路 本系统全部硬件电路的电源由7.2V、2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电压转换成各个模块所需的电压。 图5以5V电源为例，原理图如附图2所示。 3.4 电机驱动电路 采用两块BTS7960的电机驱动控制芯片，利用芯片输出的PWM信号对电路进行控制，通过软件调节占空比以达到调节车轮转速的不同。从而使两侧车轮相互配合，转弯时调节外侧车轮速度增大，内侧车轮速度减小，前进时两侧车轮保持较高速度运行，控制方便，缩短进程时间。BTS7960电机驱动原理图如附图4所示。 4 系统软件设计 4.1 软件实现的功能 为完成小车的基本要