生物群体中蚂蚁跟随问题的研究.docVIP

目 录 摘 要…………...…………………………………………….……I Abstract ………………...………………………………………….……II 1 绪论...........……...…………………………………………….……1 1.1 引言…………………………………….………………1 1.2 编队控制国内外研究概况…………………………………..3 1.3 课题意义…………………………………………………….6 2 蚂蚁跟随问题的仿真设计……......………..……………………….10 2.1 预期结果……………………………………………………..10 2.2 实现方案……………………………………………………..10 2.3 任务意义………………………………………………...…13 3 蚂蚁跟随问题的仿真实现…………………………..….…….……17 3.1 蚂蚁跟随问题的算法描述…………………………….……17 3.2 程序描述……………………………………………….……18 3.3 程序框图……………………………………………….……19 3.4 运行程序……………………………………………………23 3.5 仿真分析…………………………………………….............31 4 总结与展望………………….………….…………………………33 致谢…….……………….…………………………………………….34 参考文献…….………………….………………………………………35 1 绪论 1.1 引言 自古以来，自然界就是人类各种科学技术原理及重大发明的源泉。生物界有着种类繁多的动植物及物质存在，它们在漫长的进化过程中，为了求得生存与发展，逐渐具备了适应自然界变化的本领。人类生活在自然界中，与周围的生物作“邻居”，这些生物各种各样的奇异本领，吸引着人们去想象和模仿。人类运用其观察、思维和设计能力，开始了对生物的模仿，并通过创造性的劳动，制造出简单的工具，增强了自己与自然界斗争的本领和能力。例如飞机是模仿鸟类的飞行结构特点制造的；雷达是模仿蝙蝠的回声定位制造的；荧光灯是模仿萤火虫制造的；照相机是模仿蝇的复眼制造的；电子蛙眼是模仿蛙眼制造的；许多建筑的建造模仿了动物的甲壳等等。 自然界以及人类社会的活动都可以看作是由个体组成的群体行为。生物个体可以是细菌，昆虫，鸟，鱼等。人类社会是由物性个体及人性个体组成。一定数量的自主个体通过相互交流与协作，在集体层面上呈现出更为有效、更为强大功能的行为，并能实现个体不可能实现的目标。自然界以及人类社会呈现的群体行为是与个体属性有关，但群体表现的行为、功能往往绝非个体能力的总和，人类的社会活动说明了这个事实。这类群体行为的例子在自然界中有很多，例如，鸟能成群结队的飞翔雨迁徙，鱼群能聚集在一起有序地在不同的江海区域修养、生息、繁衍生殖。蚂蚁、白蚁、蜜蜂的群居。脱离群体的生物个体在自然界是很难生存的。群体所形成的活动能力、战斗力。保证了族群在恶劣的自然环境和与生物种群的争斗中繁衍生息。 从系统科学的观点看，群体行为的研究对于理解自然与社会中的复杂现象具有非常重要的意义。一方面，该研究的重大进展能更深刻地阐释、了解、揭示自然的秘密，能够帮助人们深入理解人类社会活动、经济活动的规律。另一方面，该研究的重大进展将会帮助人类不断完善、发展新技术。近年来，群体的协同控制研究直接为多移动机器人系统，无人驾驶飞行器群、军事应用中的战术编队、调控，交通系统的控制、对突发事件的应对、传染病的防治、生态的维护、可持续发展战略的制定与提供理论指导。同时对解释生命的起源，意识的形成等也具有极其重要的意义。 人们研究群体行为往往从观察自然现象开始。当人们观察自然现象时很容易发现鸟群、鱼群并没有一个统一指挥系统，依靠个别鸟之间的联系以及一些本能的反应形成一定的飞行队形，达到运动的一致性。一致性问题在分布式计算科学方面早有研究。 1987年，Reynolds [1]介绍了一个模型并且写下了模仿飞行中的一群鸟的boids算法；它们聚在一起飞翔，有着共同的平均航向并且避开了相互之间的碰撞。每只鸟都有着一个局部的控制战略，然而它们却可以完成令人满意的全体集群行为。每只鸟的局部的控制战略都由三部分组成：分离，控制避免拥挤；队列，控制与相邻的鸟保持接近的平均航向；凝聚，控制与相邻的鸟保持接近的平均位置。通过计算机模拟可以发现这些无统一指挥的群体通过个体之间的相互交换信息以及本能的反应，最终会形成有序的、协调一致的行为。 系统科学中Consensus这个词理解为群体中的成员通过与其他成员的信息交流及共同约定的简单相互作用，使群体达成共同的意向。Consensus是保留在英文中的拉丁词汇。Con=共同，