最优控制理论与系统胡寿松版部分习题答案.doc

2-5 求通过，，使下列性能泛函为极值的极值曲线： 解：由题可知，始端和终端均固定 被积函数，，， 代入欧拉方程，可得，即 故 其通解为： 代入边界条件，，求出， 极值曲线为 2-6 已知状态的初值和终值为 ， 式中自由且1，试求使下列性能泛函达到极小值的极值轨线： 解：由题可知，，，， 欧拉方程： 横截条件：，， 易得到 故 其通解为： 根据横截条件可得： 解以上方程组得： 将，，代入可得 极值轨线为 2-7 设性能泛函为 求在边界条件，自由情况下，使性能泛函取极值的极值轨线。 解：由题可知，，，自由 欧拉方程： 横截条件：，， 易得到 其通解为： 代入边界条件，，，求出， 将，，代入可得 极值轨线为 2-9 求使泛函 为极值并满足边界条件 ， ， 的极值轨线和。 解：由题可知，，，，， 欧拉方程： 可得：，， ，， 所以这时的欧拉方程为 对上述第一个方程求导两次，再由第二个方程，可以将消去，得 不难求出此方程的解 对此式求导两次，得 利用给定的端点条件，可求出 ， 因此，极值轨线为 2-12 设二次积分模型为 ， 性能指标 已知初态，末态，自由，试求最优控制和最优轨迹与。 解：由题可知 构造H： 正则方程： 由上式可得 控制方程： 由上式可得 由状态方程，可得 横截条件 有 由边界条件，可求 即 所以 最优控制为 最优轨线 2-13 设系统状态方程 ， ， 性能指标如下： 要求达到，试求 （1）时的最优控制。 （2）自由时的最优控制。 解：由题可知 构造H： 正则方程： 可求得 控制方程： 由上式可得 由状态方程，可得 （1）时 由边界条件，，，可得 得 故 有 有最优控制 （2）若自由 由哈密顿函数在最优轨线末端应满足的条件 即，从而，代入可得 因为时间总为正值，所以此题无解。 2-14 设一阶系统 ， 性能指标 已知。某工程师认为，从工程观点出发可取最优控制函数。试分析他的意见是否正确，并说明理由。 解：由题可知 将代入性能泛函，得 于是，性能泛函中只含有一个宗量。以上问题就变成了求性能泛函为极值的极值曲线问题 令 则欧拉方程为： 解得： 根据横截条件，可得 因此，使给定性能泛函取极值的最优解为 由此知该工程师的意见不正确 3-4 给定一阶系统方程 ， 控制约束为，试求使下列性能指标： 为极小值的最优控制及相应的最优轨线。 解：由题可知 构造H： 哈密顿函数达到极小值就相当于使性能指标极小，因此要求极小。且取其约束条件的边界值，即时，使哈密顿函数H达到最小值。所以，最优控制应取 由协态方程 可得 由横截条件 求得 ，于是有 显然，当时，产生切换，其中为切换时间。不难求得，故最优控制为 将代入状态方程，得 解得 代入初始条件，可得 ，因而 ， 在上式中，令，可求出时的初始条件 从而求得。因而 ， 于是，最优轨线为 将求得的和代入式J，得最优性能指标 3-7 已知二阶系统方程 ， ， 式中控制约束为 试确定最优控制。将系统在时刻由转移到空间原点，并使性能指标 取最小值，其中自由。 解：由题可知 构造H： 按照最小值原理，最优控制应取 由哈密顿函数沿最优轨线的变化规律可得 以及 因为，可以求出 由协态方程 解得 ， 当 时(试取) 代入初始条件，，可得 代入末端条件，可得 又，联立解得 于是有 在时，正好满足要求 故最优控制为 ， 相应的最优性能指标为 最优轨线为 3-8 设一阶系统 ， 控制约束为，试确定最优控制，使性能指标 为极小值。 解：由题可知 构造H： 哈密顿函数达到极小值就相当于使性能指标极小，因此要求极小。且取其约束条件的边界值，即时，使哈密顿函数H达到最小值。所以，最优控制应取 由协态方程 可得 由横截条件 求得 ，于是有 显然，当时，产生切换，其中为切换时间。不难求得，故最优控制为 将代入状态方程，得 解得 代入初始条件，可得 ，因而 ， 在上式中，令，可求出时的初始条件 从而求得。因而 ， 于是，最优轨线为 将求得的和代入式J，得最优性能指标 3-10 设一阶系统 ，， 控制约束为，试求使下列性能指标： 为最小的最优控制和最优轨线