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机械原理课程设计—直升机变桨距结构.doc
一、选题:
直升机变桨距机构
二、应用背景
直升机是以航空发动机驱动旋翼旋转作为升力和推进力来源,能在大气中垂直起落及悬停并能进行前、后飞、定点回转等可控飞行的重于空气的航空器。
直升机的突出特点是可以做低空(离地面数米)、低速(从悬停开始)和机头方向不变的机动飞行,特别是可在小面积场地垂直起降。由于这些特点使其具有广阔的用途及发展前景。在军用方面已广泛应用于对地攻击、机降登陆、武器运送、后勤支援、战场救护、侦察巡逻、指挥控制、通信联络、反潜扫雷、电子对抗等。在民用方面应用于短途运输、医疗救护、救灾救生、紧急营救、吊装设备、地质勘探、护林灭火、空中摄影等。海上油井与基地间的人员及物资运输是民用的一个重要方面。
直升机的这些突出特点很大程度上取决于旋翼和尾桨桨距的变化。调节旋翼桨距的大小可改变升力,旋翼桨距增大,升力随之增大,反之减小;调节尾桨桨距的大小可使它产生的推力变大或变小,以此来控制直升机机头的转向。
五、运动分析
1.建立坐标系如下图所示
2.程序设计框图
φ>=80?
3.程序
% ============================初始化
clc
clear all
close all
%============================杆组1计算
%变量赋值
format long
pha1=[];
x_o=0;
y_o=0;
l_ob=300;
w1=10;
运动方程
disp('杆1的位置、速度、加速度')
for i=1:1:90
pha1(i)=(50+i/3)*pi/180;
x_b(i)=x_o+l_ob*cos(pha1(i));
y_b(i)=y_o+l_ob*sin(pha1(i));
v_bx(i)=-w1*l_ob*sin(pha1(i));
v_by(i)=w1*l_ob*cos(pha1(i));
a_bx(i)=-w1^2*l_ob*cos(pha1(i));
a_by(i)=-w1^2*l_ob*sin(pha1(i));
%============================杆组2计算
%变量赋值
l_bc=1000;
y_p=0;
x_p=-200;
pha3=90*pi/180;
disp('杆组2的位置、速度、加速度')
%位移方程
e=2*((x_p-x_b(i))*cos(pha3)+(y_p-y_b(i))*sin(pha3));
f=(x_p-x_b(i))^2+(y_p-y_b(i))^2-l_bc^2;
s_r=abs(-e+(e^2-4*f)^0.5)/2;
x_c(i)=x_p+s_r*cos(pha3);
y_c(i)=y_p+s_r*sin(pha3);
pha2=atan((y_c(i)-y_b(i))/(x_c(i)-x_b(i)));
%速度方程
e1=-v_bx(i);
f1=-v_by(i);
w2=(-e1*sin(pha3)+f1*cos(pha3))/(l_bc*sin(pha2)*sin(pha3)+l_bc*cos(pha2)*cos(pha3));
v_cx(i)=v_bx(i)-l_bc*w2*sin(pha2);
v_cy(i)=v_by(i)+l_bc*w2*cos(pha2);
%加速度方程
e2=-a_bx(i)+l_bc*w2^2*cos(pha2);
f2=-a_by(i)+l_bc*w2^2*sin(pha2);
ksy2=(-e2*sin(pha3)+f2*cos(pha3))/(l_bc*(sin(pha2)*sin(pha3)+cos(pha2)*cos(pha3)));
a_cx(i)=a_bx(i)-w2^2*l_bc*cos(pha2)-ksy2*l_bc*sin(pha2);
a_cy(i)=a_by(i)-w2^2*l_bc*sin(pha2)+ksy2*l_bc*cos(pha2);
%============================杆组3的计算
%变量赋值
x_d=-350;
y_d(i)=y_c(i)+50;
x_e=-200;
y_e(i)=y_d(i)+175;
l_ef=1500;
x_g=-250;
y_g=1500;
l_gf=100;
v_gx=0;
v_gy=0;
v_ex(i)=v_cx(i);
v_ey(i)=v_cy(i);
disp('杆组3的位移、速度、加速度 ')
%位移方程
d=((x_g-x_e)^2+(y_g-y_e(i))^2)^0.5;
det=atan((y_g-y_e(i))/(x_g-x_e));
gama=acos((d^2-l_gf^2+l_ef^2
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