机电一体化实验方案设计.docVIP

机电一体化创新设计Mechanical Electrical Integration Creative Design，MEICD)是指在机构的主功能，动力功能，信息处理功能和控制功能上引进电子技术，将机械设计与电子化设计及软件结合起来所构成系统的总称。 机电一体化发展至今已经发展成一门有自身体系的新型学科，随着科学技术的不断发展，还将被赋予新的内容。但其基本的特征可概括为：机电一体化是从系统的观点出发，综合运用机械技术，微电子技术，自动控制技术，计算机技术，信息技术，传感测控技术，电力电子技术，接口技术，信息变换技术以及软件编程技术等群体技术，根据系统功能目标和优化组织目标，合理配置和布局各功能单元，在多功能，多质量，高可靠性，低能耗的意义上实现特定的功能价值，并使整修系统功能最优化的系统工程实验。 针对学院测试及控制类课程《电工电子技术》、《测试技术》、《微机原理及接口技术》等课程涵盖了机械设备及加工过程测试控制相关的电子电路、传感器、信号处理、接口、控制原理、测控计算机软件等理论及技术，具有综合性、实践性强的特点，但目前各课程的实验教学存在着孤立、分散、缺乏系统性的问题。为促进机械工程学科学生对于计算机测控技术的工程创新设计能力、促进相关理论知识的理解和灵活应用，本机电一体化创新综合实验正是适应了机电一体化技术的要示，以丹麦乐高（LEGO）公司教育部开发的积木式教学组件－智力风暴( MINDSTORMS)为基础进行。采用LEGO MINDSTORMS 为基础建立开放型创新实验室,并根据学院测试及控制类课程《电工电子技术》、《测试技术》、《微机原理及接口技术》等课程设计多层次的综合创新实验设计项目，具有技术综合性和趣味性以及挑战性，能有效激发学生的学习兴趣，使学生在实践项目的过程中激发和强化学生的创造力、动手能力、协作能力、综合能力和进取精神；可使学生在实施项目的过程中对材料、机械、电子、计算机硬件、软件均有直观的认知并掌握机械工程测试与控制的综合分析设计能力。 机电一体化创新设计（MCD）的一般过程分为四个阶段，见图1.1所示。 图1.1机电一体化创新设计的一般过程 1、确定（选定或发明）研究课题和方向 它涉及机电学对象的不同层次、不同类型的机构组合，或不同学科知识、技术的问题。对机器人软硬件的认识，和控制类知识。 2、根据功能要求选定适合软件，学习编程知识，进行算法研究 Lego机器人提供了多种的编程平台，有官方的NXT，RABOLAB，和第三方的软件比如微软Microsoft Robotics Studio, Matlab中的Lejos-osek等等，同样也提供了多种编程的语言，有G语言（图形化语言），C#等等，还有模块化设计的理论等等，涉及到计算机和控制的综合。 3、机械结构类型及其优选 其难点在于求得完成预定任务的最佳机械结构方案，利用学到的机械结构，不断的优化，不断改进。引入优化法、代数消元法等数学方法分析机构学，使该问题有了突破性进展。 4、调试机器人，优化机械结构和算法 其中涉及到了计算机接口技术，数据处理等学科领域。其难点在于动力参数量大、参数值变化域广的多维非线性动力学方程组的求解。 完成上述课题选择、软件和算法研究、运动学、动力学分析与综合的四个阶段，便形成了机器人实现特定功能的优选方案。然后，即可进入机电一体化创新设计阶段，该阶段主要解决基于机器人灵活性、稳定性、精确性设计问题。 综上所述，机电一体化创新化设计有如下特点： 1、涉及多学科，如机械、、电力、电子、信息、蓝牙及控制等多种科技的交叉、渗透与融合； 设计过程中相当部分工作是非数据性、非计算性的，必须依靠在知识和经验积累基础上思考、推理、判断，以及创造性发散思维（灵感、形象的突发性思维）相结合的方法； 尽可能在较多方案中进行方案优选。即在大的设计空间内，基于知识、经验、灵感与想象力的系统中搜索并优化设计方案； 4、机电一体化创新设计是多次反复、多级筛选过程，每一设计阶段有其特定内容与方法、但各阶段之间又密切相关，形成一个整体的系统设计。 机电一体化创新设计技术和机械系统设计(SD)、计算机辅助设计(CAD)、优化设计(OD)、可靠性设计(RD)、控制元设计（CD）等一起构成现代机电设计方法学库,并吸收邻近学科有益的设计思想与方法。随着认识科学、思维科学、人工智能、专家系统及人脑研究的发展，认识科学、思维科学、人工智能、设计方法学、科学技术哲学等已为MEICD提供了一定的理论基础及方法。 可以说，机电一体化创新设计是建立在现有机械设计学和电子计算机理论基础上，吸收科技哲学、认识科学、思维科学、设计方法学、发明学、创造学等相关学科的有益成份，经过综合交叉而成的一种设计技术和方法。 实验基础 LEGO MINDSTORMS 控制器硬件 要求认识