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第一章补充内容 微分方程的解法 描述一个系统的状态运动： 其中表示状态，表示输入，而表示时间。 这是一个一阶微分方程组，对一般的高阶方程而言： 如果令 则有 令 则可化为一次方程组的形式： 给定初值 ，变为求解微分方程组问题。 对于微分方程，求解需要考虑如下问题： 1存在性和唯一性； 2如何求解。 1存在性和唯一性 不失一般性，考虑如下初值问题： 定理（Picard存在唯一性定理）设函数f(x,y)在区域 上续，且关于y满足Lipschitz条件，则上述方程在区间 上存在唯一的解，其中 解的延拓定理 首次积分 在物理上有Newton决定原理（Laplace决定原理），一个力学系统（质点,物体，或系统）的初始状态（位置和速度总体）唯一地决定其运动。 2如何求解 解析解法 Matlab命令为：dsolve 例1 设输入为 求下列方程的特解 初值为： Matlab程序为： syms t y; u=exp(-5*t)*cos(2*t+1)+5; uu=5*diff(u,t,2)+4*diff(u,t)+2*u; y=dsolve([D4y+10*D3y+35*D2y+50*Dy+24*y=,char(uu)],... y(0)=3,Dy(0)=2,D2y(0)=0,D3y(0)=0); y y = -547/520*exp(-5*t)*sin(2*t+1)-343/520*exp(-5*t)*cos(2*t+1)+5/12+(97/60*sin(1)+133/30*cos(1)+19)*exp(-t)+(5/8*sin(1)+179/8*cos(1)+73/3)*exp(-3*t)+(41/15*sin(1)-271/30*cos(1)-25/4)*exp(-4*t)+(-51/13*sin(1)-445/26*cos(1)-69/2)*exp(-2*t) （2）数值解法 令 其中h表示步长。 Euler数值积分： Ronge-Kutta数值积分方法： 例2 ：解Lorenz微分方程组： 初值条件为： 解：应用Matlab进行编程，首先编写状态方程的函数文件lorenzq.m function xdot=lorenzq(t,x) xdot=[-8/3*x(1)+x(2)*x(3); -10*x(2)+10*x(3); -x(1)*x(2)+28*x(2)-x(3)]; 然后用4阶Ronge-Kutta法编写主程序（仿真区间[0,1000]）： h=0.001; N=(1000-0)/h; x=[0 0 1e-10]; y=zeros(3,N); y(:,1)=x; t=0; for k=1:N t=t+h; K1=h*lorenzq(t,x); K2=h*lorenzq(t+h/2,x+h*K1/2); K3=h*lorenzq(t+h/2,x+h*K2/2); K4=h*lorenzq(t+h,x+h*K3); x=x+(K1+2*K2+2*K3+K4)/6; y(:,k)=x; end plot3(y(1,:),y(2,:),y(3,:)) Matlab也有4阶Ronge-Kutta的函数命令: ode45(@myfun, t_span,x0) 上面的程序可写为： x=[0 0 1e-10]; [T,y]=ode45(@lorenzq,[1,1000],x); plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)) 作业： 1 简述机器人的发展历史。 2 用符号计算证明：设 证明 3 已知二体问题（万有引力）的动力学方程为： 其中 为引力常数，试把上述二阶微分方程组化为一阶微分方程组。 4 二阶谐振子的微分方程为 试把上述二阶微分方程化为一阶微分方程组。 5 在微分方成数值解法中，如果状态方程为： 且 已知，试问此状态方程可用4阶Ronge-Kutta数值积分？ 6 用4阶Ronge-Kutta数值积分求解微分方程： 初值条件为： 此方程为竞争捕食关系模型，在同一图形画出它们的曲线。 7 设计一个带象限的反正切函数Atan(y,x)，取值为。 第一章小结——科海泛舟 科学理论与工程技术 科学理论是由一些概念，原理组成；工程技术为一定目的的设计或者实现。通俗的说，科学理论是认识世界，而工程技术用于改造世界。科学理论追求的抽象性，而工程技术追求的是可操作性，可实现性。简洁性是科学理论和工程技术共同追求的目标。 科学理论必须以客观事实为基础，对客观现象，实验结果加以总结，抽象和概括。而工程技术