第3章 机电系统的计算机辅助分析与设计(OK).pptVIP

第3章 机电系统的计算机辅助分析与设计 3.1 机电系统的数学模型及其转换方法 机电系统计算机仿真与辅助设计是建立在机电系统数学模型基础之上的。对于各类机电系统，利用仿真手段对其进行分析与设计，首先就需要建立相应的系统数学模型，此后，就需要研究如何将系统的数学模型转变为适合于计算机进行分析计算的仿真模型，即数值算法模型。 在此基础上，即可通过对数学模型的求解分析，实现对系统动静态特性的分析与设计。显然，进行上述工作的重要基础就是系统的数学模型。 3.1.1 连续系统的数学描述 连续系统的数学模型通常可以用微分方程、传递函数、状态空间表达式三种形式对系统加以描述。 1．系统的微分方程形式模型 一个系统的动态特性通常可用高阶微分方程加以描述，因此描述一个系统最常用的数学模型就是微分方程的形式。假设连续系统为单入单出（简称SISO）系统，其输入与输出分别用u（t）、y（t）加以表示，则描述系统的高阶微分方程为： 2．系统传递函数形式模型 1） 传递函数模型 对（3－1）式等号两边取拉氏变换，并假设y与u的各阶导数的初值均为零，则存在 传递函数是经典控制论描述系统的数学模型之一，它表达了系统输入量和输出量之间的关系。它只与系统本身的结构、特性和参数有关，而与输入量的变化无关，传递函数是研究线性系统动态响应和性能的重要手段与方法。 在MATLAB语言中，可以利用分别定义传递函数分子、分母多项式系数向量方便地对其加以描述。例如对于（3-4）式，系统可以别定义传递函数的分子、分母多项式系数向量为 num=[ c1 c2…cn-1 cn] den=[1 a1 a2…an-1 an] 这里分子、分母多项式系数向量中的系数均按s的降幂排列，由于传递函数G(s)的最高次项系数为 1，所以分母多项式系数向量den中第一个元素为1。 在 MATLAB 中，可以用tf来建立传递函数的系统模型，其基本格式为 sys=tf(num,den) 例3-2 已知系统传递函数为 解：可以利用MATLAB建立其相应的传递函数系统模型。 num= 7*[2 3]; den= conv(conv(conv([1,0,0],[3,1]),conv([1 2],[1,2])),[5,0,3,8]); model=tf(num,den) 在这里使用了conv函数，它是MATLAB中的标准函数，用来求取两个向量的卷积分。因此当两个多项式相乘，需两个多项式系数向量相乘时，就可利用conv函数来进行。conv函数允许多重嵌套。 对于连续时间系统可以用传递函数对其加以表示，而对于离散时间系统则应采用脉冲传递函数对其进行描述。脉冲传递函数一般可表示为关于z的降幂多项式分式形式，即 2) 系统的零极点形式模型 这种形式的系统传递函数比标准形式传递函数更加直观，可清楚地看到系统零极点分布情况。系统的零极点模型一般可表示为 3．系统的状态空间表达式 状态方程是研究系统最为有效的系统数学描述，不论是单入单出系统还是多入多出(简称MIMO)系统，若可用一组一阶微分方程对其加以表示，在引进相应的状态变量后，则可将这一组一阶微分方程写成紧凑形式，即状态空间表达式。通常一个线性定常系统可以表示为 应用MATLAB可以方便地表示系统的状态方程模型，只要按照矩阵输入方式建立相应的系统系数阵即可，考虑SISO系统，容易在MATLAB工作空间中建立系统的系数阵，形式为 A=[a11 a12…a1n ; a21 a22…a2n ;…; an1 an2…ann]; B=[b1; b2;…;bn]; C=[c1 c2 …cn]; D=d; MIMO系统 : sys=ss (A，B，C，D) 对于离散系统，其状态空间表达式可表示成 X(k十1)=AX(k)＋BU(k) Y(k)= CX(k)＋ DU(k) 在MATLAB中同样也可建立相应的系统模型，其格式为 sys=ss(A， B， C， D， T) 其中，T为系统采样周期。 3.1.2 系统模型的相互转换 描述一个系统的数学模型主要有三种形式;微分方程模型、传递函数模型(包括零极点形式模型)、状态空间模型等。显然在这些不同形式的系统数学模型中存在着内在的联系，虽然它们外在形式不同，但它们的实质内容是等价的。 1． 机电系统模型向传递函数或零极点增益形式的转换 1)．状态空间方程向传递函数形式的转换 MATLAB有一系列的函数可以完成各种变换，其中就包括进行这种变换的ss2tf函数，其基本格式为 [num，den