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嵌入式系统发展趋势及开发基础 余昌盛flyycs@ 主要内容 嵌入式系统的特点 嵌入式系统发展趋势 嵌入式软件技术特点 嵌入式操作系统对比 嵌入式Linux与普通Linux对比 嵌入式系统映像制作与加载 嵌入式系统特点 嵌入式系统有何不同？ 嵌入式系统是专用的(相对地：PC是一个通用运算平台) 嵌入式系统通常对成本很敏感 嵌入式系统通常有实时性要求 不是所有嵌入式系统都需要一个OS 嵌入式系统通常有功耗限制 嵌入式系统需要特别的工具进行设计和开发 嵌入式系统特点 硬件特点 架构 Von Neumann/Harvard CPU RISC/CISC 总线 外设 存储 I/O 资源特点 运算 存储 功耗 产品特点 成本 可靠性 嵌入式系统发展趋势 从微处理器向SOC微控制器发展 嵌入式系统发展趋势 硬件 单核 ? 多核（Freescale P4080 8 cores, Cavium 16 cores） FPGA容易越来越大，速度越来越快，可集成CPU 多核结合，如TI OMAP750集成DSP和ARM核（诺基亚手机，opod手机） 软件 硬件逻辑 ? 监控程序 ? 操作系统 Linux在嵌入式领域应用越来越广泛，发展速度快 嵌入式系统开发典型过程及趋势 嵌入式软件技术特点 嵌入式软件架构 The control loop Non preemptive multitasking preemptive timers preemptive tasks RTOS Office-style OS 嵌入式软件架构 The Control Loop 软件是一个循环（无调度） 循环中包括一系列子程序 每个子程序管理一部分硬件或过程 使用公共的数据结构，包括栈与堆 中断设置标志位或更新计数器来改变执行顺序 通过开/关中断来保证嵌套和避免重入 特点 优点：简单、不确定状态少 缺点：响应时间不能精确保证、功能扩展较难 嵌入式软件架构 Non preemptive Multitasking 与Control loop十分类似，但增加了Task概念和idle例程 Task: 拥有私有数据结构、栈、堆和状态数据的子程序 Idle例程：维护系统事件队列、调用相应的Task 特点 优点：功能扩展容易 缺点：响应时间不精确 嵌入式软件架构 Preemptive Timers 在Non preemptive multitasking的基础上增加由计时器中断激活的Task 特点 优点：对时间的响应有保证 开发提示：由计时器激活的任务必须小心处理 嵌入式软件架构 Preemptive Tasks 与Non preemptive Multitasking类似 Preemptive task由计时器或中断激活 Task必须可重入 特点 优点：响应时间有保证 缺点：可重入特性极大地增加了复杂性和不确定性 嵌入式软件架构 RTOS(Real-Time Operating System) 具有进程管理、内存管理、设备管理、文件管理等特性 支持实时任务调度 具有明确的系统分层结构 特点 优点：复用性好，对复杂应用支持好 缺点：对资源要求高，开发工具完善程度极大影响开发成本 一些专有概念 BSP BootLoader hibernated Image WatchDog Flash Memory Byte Order Little Endian Big Endian Debug Protocols JTAG (Joint Test Action Group, IEEE 1149.1 BSP Board Support Package (板级支持包) 通常由硬件系统厂商提供 包括Bootloader、Device driver、Compiler、Library、Documents Byte Order 寄存器宽度 != 地址线宽度 Little Endian(如：8086, x86) Big Endian(如：MPC8560) Debug Protocols 问题 如何调试一个不可靠的硬件系统？ 如何交互式地调试Firmware中的代码？ 如何在无仿真条件下以真实时钟速率调试？ 解决 在硬件中加入调试逻辑 Debug Protocols JTAG (Joint Test Action Group) 串行、源于PC制造 嵌入式操作系统对比 VxWorks QNX WinCE Linux VxWorks Vxworks体系结构 QNX QNX的微内核体系结构 Windows CE Windows CE内核体系结构 Linux Linux内核体系结构 Windows CE Development Tools Platform Builder eMb