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* 3-1力矩的瞬时效应——刚体的转动定理 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体．(任意两质点间距离保持不变的特殊质点组．) 刚体的运动形式：平动、转动． ⑴ 刚体是理想模型 ⑵ 刚体模型是为简化问题引进的． 说明： 刚体平动 质点运动 平动：刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同． 特点：各点运动状态一样，如： 等都相同． 转动：分定轴转动和非定轴转动 刚体的平面运动 刚体的一般运动可看作： 随质心的平动 绕质心的转动 + 的合成 P O : 力臂 对转轴 z 的力矩 一　力矩 用来描述力对刚体的转动作用． * O 讨论 （1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 其中 对转轴的力矩为零，故 对转轴的力矩 O （2）合力矩等于各分力矩的矢量和 （3）刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消． O 二 转动定律 （1）单个质点 与转轴刚性连接 O （2）对刚体中的第j个质量元 质量元受外力 ， 内力 外力矩 内力矩 O 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比. 转动定律 定义转动惯量 O 讨论 （2） （3） （1） 不变 转动定律 三　转动惯量 J 的意义：转动惯性的量度 . 转动惯量的单位：kg·m2 刚体的转动惯量与以下三个因素有关： （3）与转轴的位置有关． （1）与刚体的质量有关． （2）与刚体的几何形状及质量的分布有关． 说 明 竿子长些还是短些较安全？ 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？ 质量离散分布 I 的计算方法 质量连续分布 ：质量元 对质量线分布的刚体： ：质量线密度 对质量面分布的刚体： ：质量面密度 对质量体分布的刚体： ：质量体密度 ：质量元 质量连续分布刚体的转动惯量 例1 三个质量均为 的小球等间距地分布在 的对角线上，小球的间距为 ，且绕 轴以相同的角速度转动，求系统的转动惯量。 O′ O 解 设棒的线密度为 ，取一距离转轴 OO′ 为 处的质量元 例2 一质量为 、长为 的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量 . O′ O 如转轴过端点垂直于棒 O R O 例3 一质量为 、半径为 的均匀圆盘，求通过盘中心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量 . 解 设圆盘面密度为 ，在盘上取半径为 ，宽为 的圆环 而 圆环质量 所以 圆环对轴的转动惯量 四 平行轴定理 质量为 的刚体，如果对其质心轴的转动惯量为 ，则对任一与该轴平行，相距为 的转轴的转动惯量 C O 质量为m，长为L的细棒绕其一端的I P 圆盘对P 轴的转动惯量 O O1 d=L/2 O1’ O2 O2’ (2) 为瞬时关系． (3) 转动中 与平动中 地位相同． (1) , 与 方向相同． 说明 转动定律应用 例3 如图：一定滑轮两端分别悬挂质量都是m的物块A和B，图中R和r，已知滑轮的转动惯量为J，求A、B两物体的加速度及滑轮的角加速度． 解 r R β FT1 FT2 mg mg A B 解得 L mg 例4 如图，一长L、质量为m的细棒可绕其一端自由转动，开始时棒处于水平位置，求棒转到与水平线成角度? 时的角速 度、角加速度． dmg 解 应用转动定律 解 求β L mg 求角速度 * * * 3-1力矩的瞬时效应——刚体的转动定理