tu机构运动分析.ppt

A(A1,A2) B(B1,B2) p12 VA1A2 VB1B2 1 2 视为以p12 为支座的转动。 Vp12=0 V(P1P2)=0 A(A1,A2) B(B1,B2) p12 VA1A2 VB1B2 1 2 Vp12=0 *瞬心——作一般平面运动的两构件上的瞬时等速重合点或瞬时相对速度为零的重合点。 瞬时同速重合点 绝对瞬心——重合点的绝对速度为零. 相对瞬心——重合点的绝对速度不为零。 V(P1P2)=0 二.机构中瞬心的数目 N——机构的总构件数。 * k=N(N-1)/2 k——瞬心的数目； 三.机构中瞬心位置的确定 1．通过运动副直接相联 的两构件的瞬心 1 2 1 2 1 2 p12 1 2 p12 1 2 p12 相对瞬心 绝对瞬心 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 (B1,B2) VB2B1 (D1,D2) VD2D1 p12 ? 1 2 p12 1 2 p12 ? 1 2 ?12 1,2间纯滚动时 p12 p12在接触点处 1 2 p12 1 2 p12 ? 1 2 ?12 1,2间纯滚动时 p12 p12在接触点处 ?12 M 1 2 VM1M2 1,2间连滚带滑时，瞬心在接触点的法线上。 n n 1 2 p12 1 2 p12 ? 1 2 ?12 p12 ?12 M 1 2 VM1M2 n n p12 x y l1 l2 h 已知： l1 ， l2 ，h。 给定?1，?1。 ?1 ?1 A C B 求滑块的 位移sc 速度Vc 加速度ac x y l1 l2 h ?1 ?1 A D C B 作ABCD的封闭环路。 sc ?2 列出位移方程 sc =l1cos?1+l2cos?2; h =l1sin?1+l2sin?2 求出sin?2=（h- l1sin?1 ）/ l2; 再代入上式求sc。 x y l1 l2 h ?1 ?1 A D C B sc ?2 sc =l1cos?1+l2cos?2; h =l1sin?1+l2sin?2 对t求导 一次、两次。 vc =-l1?1sin?1-l2 ?2 sin ?2; ?2= -l1 ?1cos?1/(l2 cos ?2 ); 代入上式可求vc 。 0 =l1 ?1cos?1+l2 ?2cos ?2 x y l1 l2 h ?1 ?1 A D C B sc ?2 对t求导 vc =-l1?1sin?1-l2 ?2 sin ?2; 0 =l1 ?1cos?1+l2 ?2cos ?2 ac =-l1?12 cos?1-l2 ?22 cos ?2 -l2 ?2 sin ?2; 由第二式： ? 2=（ l1 ?12sin?1+l2 ?22sin?2 ）/（l2 cos ?2 ） 代入上式可求ac 。 0 = - l1 ?12sin?1-l2 ?22sin?2 + l2 ? 2cos ?2 三、导杆机构的运动分析 x y l1 l2 已知： l1 ， l2 。 ?1 ?1 A C B 给定?1， ?1 （常数）。 1 2 3 求构件3的运动参数。 x y l1 l2 ?1 ?1 A C B 1 2 3 作ABC封闭环路，标出?3 ， s 。 x y l1 l2 s ?1 ?1 A C B ?3 1 2 3 作ABC封闭环路，标出?3 、s 。 位移方程：CA+AB=CB l1 cos?1=s cos?3 l2+l1 sin?1=s sin?3 两式平方相加、两式相除可求得?3， s 。 x y l1 l2 s ?1 ?1 A C B ?3 l1 cos?1=s cos?3 l2+l1 sin?1=s sin?3 对时间求导两次得速度和加速度方程。 -l1 ?1sin?1=s? cos?3-s?3sin?3 -l1 ?1 2 cos?1=s??cos?3 -2s??3sin?3 -s?3sin?3-s?3 2 cos?3 l1 ?1cos?1=s?sin?3 +s ?3 cos?3 -l1 ?1 2 sin?1=s??sin?3 +2s??3cos?3 +s?3cos?3-s?3 2 sin?3 x y l1 l2 s ?1 ?1 A C B ?3 -l1 ?1sin?1=s? cos?3-s?3sin?3 l1 ?1cos?1=s?sin?3 +s ?3 cos?3 如何求?3、s?？ ?3= l1 ?1cos（?1- ?3 ）/ s 。 s? = -l1 ?1sin（?1- ?3 ） x y l1 l2 s ?1 ?