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四、软件介绍 场地介绍 模型介绍 程序介绍 （一）场地介绍 1、如何使用和观看场地 （1）点击鼠标左键 （2）点击鼠标右键 （3）同时点击鼠标左右键 2、怎么编辑和修改场地 体块：用于创建块状障碍物 围墙：用于创建线性障碍物 音源：用于创建音源 火焰：用于创建着火点 开始：用于创建机器人出发位置 火炬手：用于创建火炬手 主火炬：用于创建主火炬 标志物：用于创建标志物 标志线：用于创建标志线 三维选择 导航：用于进入场景漫游模式 选择：用于选择物体 移动：用于移动当前选中物体 旋转：用于旋转当前选中物体 删除：用于删除当前选中物体 视点跟随：用于使当前视点跟随机器人移动 显示路径：用于显示机器人运行轨迹 （二）模型介绍 1、认识各种传感器的功能 （二）模型介绍 1、认识各种传感器的功能 2、分析任务及其所需的传感器 寻迹：机器人必须沿着白线行走 3、怎么配置机器人 位置的确定 模型外部共有24个位置可以添加传感器，位置 的名称由四个字母构成，具体情况如下： 字母一：I表示输入 字母二：B表示车尾，F表示车前，M表示车身 字母三：L表示左边、R表示右边、M表示中间 字母四：U表示上边、M表示中间、D表示下边 根据具体需要选择安装的端口和方向 （三）程序介绍1、界面介绍 程序：包含新建、打开、保存、关闭 子程序：新建（创建私有子程序） 导入（导入现有子程序） 编译：编译（编译当前程序） 文本（显示文字编程界面） 子程序（后）：用于打开子程序对话框 实体：包含传感器、执行、流程、数据 实体部分 传感器：包括触碰、声音、光电、红外、超声波等 执行：包括前进、转向、电机、闪灯、蜂鸣器和水枪等 流程：包括分支、循环、等待、停止、继续(Continue)和返回(Break)等 数据：包括代码、注释、变量、表达式等 2、实例操作 3、竞赛任务需求分析 沿轨迹线行走：光电传感器 4、实例演示 例6 小学组竞赛任务的完成 谢谢！ 南方数码公司的网站地址：WWW.ROCKSCYBER.COM 放大 缩小 顺时针转 逆时针转 顺转加放大 逆转加放大 顺转加缩小 逆转加缩小 向下移 向上移 向右移 向左移 向右下移 向左下移 向右上移 向左上移 向上翻移 向下翻移 向左翻移 向右翻移 向左上翻移 向右上翻移 向左下翻移 向右下翻移 触碰：用于机器人受到触碰时有所反应 安装位置任意，预设端口为2；有触碰，返回值大于0。 光电：用于机器人受到光电刺激时有所反应 一般安装在车的前方，端口任意；感应到白线，返回值大于20。 声音：用于机器人受到声音刺激时有所反应 安装位置、端口任意。 红外：用于机器人受到红外刺激时有所反应 安装位置、端口任意；返回值与火焰的强度有关，最大为1000。 超声波：用于机器人受到超声波刺激时有所反应 安装位置、端口任意；返回值为感应距离，最大距离为20。 所需传感器是：光电传感器（用于分辨白线） 测距：机器人必须检测前方是否有障碍物 所需传感器是：超声波传感器 测火：机器人必须检测周围是否有火源 所需传感器是：红外传感器 例1：让机器人前行5秒后停止。 相关模块：移动 例2：让机器人走出等边三角形 相关模块：移动、转向 例3 让机器人走出正方形  相关模块：移动、转向、循环 例4 车沿白线走（巡线） 相关模块：移动、转向、循环、分支、光电传感器 巡线的基本原理 一、左前轮压到白线（方向向右偏了），向左修正； 二、右前轮压到白线（方向向左偏了），向右修正： 三、左右前轮同时压到线（到了十字路口），视实际情况而定； 四、左右前轮都没有压到白线（方向正确），向前直走。 例5 车绕过障碍物 相关模块：移动、循环、分支、超声波传感器 寻找火炬手：红外传感器 点燃自己火炬：在火炬手前停留 判断和通过分岔路口：光电传感器 越过障碍物：超声波传感器 到达主火炬：超声波传感器 点燃主火炬：触碰传感器 点火综合实例逻辑图 无限循环 有无障碍物? ↙ 有 绕过障碍物 ↘ 无 有无火源？ ↙ 有 点火 ↓ 跳出循环 ↘ 无 巡线 ｛ 启动 走线 找火 点火 走线 测障 越障 走线 找主火炬 点燃主火炬 * 2011年广东省3D虚拟机器人培训 3D仿真虚拟机器人的优势 （一）创新性 （二）趣味性 （三）教育性 （四）经济性 一、上届虚拟机器人竞赛策略回顾 1、巡线参数控制 2、避障参数控制 3、灭火参数控制 1、路径单一，策略性不强，只是考查学生对程序的熟悉程度。 2、学生只有完成全部任务才能计算成绩，只有总结性评价、没有过程评价，