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某比例加积分控制系统的结构图如图1所示。
用Routh判据确定使系统稳定的τ的取值范围；
绘制以τ为参变量根轨迹，并用根轨迹法分析τ变化对系统稳定性和动态性能的影响；
求出一闭环极点为-5时的τ取值,以及此时其余闭环极点、零点，并估算系统的单位阶跃响应性能指标：σ%和ts。(此题28分)
某反馈控制系统结构图如图2所示。
(1) 用Routh判据确定使系统稳定的K的取值范围；
(2)绘出K=1时的Nyquist曲线,并用Nyquist判据判断此时系统的稳定性;
(3)用Nyquist判据讨论K与系统稳定性的关系。 (此题25分)
某最小相位系统开环对数频率特性(渐近线)如图3所示。
写出开环传递函数；
求出相角裕度并判断系统的稳定性；
求出系统的无差度阶数、静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数。(此题14分)
图4为一个带库伦摩擦的非线性系统。现要求：
在平面上绘出系统阶跃响应时的相平面图（大致图形）；
设，加粗时的几条相轨迹；
讨论库伦摩擦对阶跃响应性能的影响。(此题25分)
图 4
5．已知某离散控制系统的特征方程为：
判断系统的稳定性。(此题8分)
6. 设系统的传递函数为:
写出系统的能控标准形状态空间表达式;
写出系统的对角线标准形状态空间表达式并画出模拟结构图,判断状态的能控性、能观测性。(此题22分)
7.系统的状态空间表达式为:
判断系统能控性和能观测性;
求系统的单位阶跃响应;
若取采样周期T=1秒,求系统的离散化状态空间表达式。(此题28分)
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华南理工大学
2006年攻读硕士学位研究生入学考试试卷
（试卷上做答无效，请在答题纸上做答，试后本卷必须与答题纸一同交回）
科目名称：自控基础综合(含自动控制原理、现代控制理论)控制理论与控制工程 交通信息工程及控制 控制理论与控制工程 系统分析与集成 控制理论与控制工程 检测技术与自动化装置 系统工程 模式识别与智能系统
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图 1
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图 2
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图 3
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