伺服初始化界面设定.docVIP

认证培训实习报告 No. 4 主题：伺服初始化界面设定 系统型号： 0i Mate-MD 系统配置： βi放大器+βi伺服电机3个 开始时间： 9:30 结束时间： 10:30 报 告 人： 报告内容： 伺服初始化是在完成了FSSB连接与设定的基础上进行电机的一转移动量和电机种类的设定。伺服电机必须经过初始化相关参数正确设定后才能够正常运行。 实习要求： 掌握伺服初始化的步骤 实习过程： 设定参数3111#0位，设为1，显示伺服设定/调整画面。 按下“SYSTEM”功能键 ，右扩展，SV设定软键，出现界面；或者按下“SYSTEM”功能键，右扩展，PRM设，选择“伺服设定”，操作，选择，同样可调出设定界面。 初始化定位 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 初始化 设定位 DGP #1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。 1：结束伺服参数的初始设定。 初始化设定完成后，第一位自动变为1，其他位勿动。 此参数修改后，会发生000号报警，此时不用切断电源，等所有初始化参数设定后，一次断电即可。 设定电机代码 伺服电机铭牌上有规格号，根据规格在伺服电机参数说明书中查电机代码。本试验台的X轴电机和Y轴电机代码均为256，Z轴电机代码为259。 5、设定AMR #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 αi电机 0 0 0 0 0 0 0 0 βi电机 0 0 0 0 0 0 0 0 6、设定指令被乘比CMR （1）CMR计算公式 CMR=最小移动单位/检测单位 （2）指令被乘比设定值 当指令和电机输出为1倍关系时，参数值设为2（1820设定为2） 7、计算设定柔性齿轮比 本试验台的丝杠螺距为4mm，计算出的值N为1，M为250。 8、方向设定（机床正向移动时伺服电机的旋转方向设定） 逆时针方向设定值=111，顺时针方向设定值=-111 9、设定“速度反馈脉冲数”和“位置反馈脉冲数” 速度反馈脉冲数设为8192，位置反馈脉冲数设为12500，这是系统内部规定的。 10、参考计数器容量的设定 返回参考点的计数器容量，用栅格设定。通常，设定为电机每转的位置脉冲数。 如本试验台电机每转移动4mm，检测单位为1/1000mm，设定为4000 11、切断电源，再接通。 12、在伺服设定画面，确认初始设定位为1，即设定完成。 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 初始化 设定位 0 0 0 0 0 0 1 0 结 果： 伺服初始化设定正确无误。 经验总结： 1、如果参数3111#0设为0，按SYSTEM键，找不到“SV设定”软键 2、一定要初始化设定位的#1设为0。 3、AMR全设为0，否则出现417报警。 4、在计算柔性齿轮比时，一定要知道丝杠螺距和机床的传动减速比。 5、速度反馈脉冲数和位置反馈脉冲数不能乱设，由系统内部设定。 附加信息： 全闭环的伺服初始化与半闭环画面有几处不同： 1、柔性齿轮比的计算公式 2、位置反馈脉冲数 3、参考计数器容量 Title Ver. Date Design Description Page 1 / 4