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基于电感法无刷电机转子初始位置的辨识 李新华 戈小中 吴 迪 （湖北工业大学电气与电子工程学院，湖北，武汉，430068） 摘 要 本文研究基于电感法的面装式集中绕组稀土永磁无刷电机转子初始位置的确定方法。首先介绍了电感法的基本原理，在此基础上分别讨论了定子一相和二相通电时转子磁极极性的确定方法，最后以6极/9槽三相六状态无刷电机为例分析了不同转子平衡位置与电流变化率的大小关系。 关键词 无刷电机；电感法；转子初始位置；电流变化率 0．引言 无刷直流电动机（以下简称无刷电机）正朝着无位置传感器控制方向发展。目前无位置传感器无刷电机使用较多的是反电动势法。反电动势法的主要问题是电机起动瞬间转速为零，反电动势也为零，因此难以通过反电动势获得无刷电机转子的初始位置信息，形成所谓的检测“盲区”。 目前，基于反电动势法的无位置传感器无刷电机比较多地采用“三段式”起动方法。所谓“三段式”，是指电机起动过程经过转子定位、外同步加速和切换三个阶段。其中转子定位阶段是使无刷电机某两相通电后所产生的电枢磁场与转子永磁磁场相互作用，迫使转子旋转到某一位置。这种强制定位要求在短时间内必须向电机绕组通入较大的冲击电流，因此存在明显的问题：一是它受限于无刷电机控制器的容量，控制器的容量太小，不允许使用，控制器容量太大，则会增加系统成本；二是对于重载无刷电机，可能出现定位转矩不足导致定位失败；三是可能在短时间电机出现反转或震荡，对于某些负载来说是绝对不允许的。 电感法是利用面装式和内置式两类无刷电机定子绕组的磁链特性，通过检测不同的观测量来确定转子初始位置的方法。对于面装式无刷电机，可以利用定子铁心磁路的非线性特性来检测转子位置，即对于不同的转子位置，定子绕组中电流变化率是铁心磁导率的函数，通过检测电流变化率可以得到转子位置信息。对于内置式无刷电机，由于交、直轴电感与转子位置存在对应关系，采用电流滞环控制检测交、直轴电感，可以得到转子位置信息。 电感法的基本原理 无刷电机一相的电压平衡方程为 (1) 式中，ua 为无刷电机一相电压，R 为相电阻，ia 为相电流，La 为一相电感，ea 为一相反电动势。 电机起动瞬间没有反电动势，同时也不考虑电阻压降，于是有 (2) 上式表明，当无刷电机一相绕组外施端电压ua (如方波脉冲电压)一定时，绕组电流变化率与其电感的大小成反比。如果电感为常值，电流变化率也是恒定的；电感减小，电流变化率则增大，但两者乘积不变。 一相绕组的电感 （3） 式中，Na 为无刷电机一相绕组的有效匝数，Λm 为电机主磁路所对应的磁导。 当 Na 一定时，一相绕组的电感与主磁导Λm 成正比。对于面装式稀土永磁无刷电机，由于等效气隙很大，气隙磁导相对较小，主要为铁心磁导，这样绕组电感近似与电机铁心的磁导率μFe 成正比。 图1为某一型号硅钢片的磁化曲线B~H和磁导率曲线μ~H。鉴于铁磁材料磁化曲线的非线性，这里有三种情况： （1）若铁磁材料工作在 μ~H 曲线最大磁导率右侧，如果定子一相绕组通入电流后所产生的电枢磁通起增磁作用，磁导率下降；反之，如果定子一相通入电流后所产生的电枢磁通起去磁作用，则磁导率上升，一相绕组电感增大。 （2）若铁磁材料工作在 μ~H 曲线最大磁导率左侧，如果定子一相绕组通入电流后所产生的电枢磁通起增磁作用，磁导率上升；反之，如果定子一相通入电流后所产生的电枢磁通起去磁作用，则磁导率下降，一相绕组电感减小。 （3）若铁磁材料工作在μ~H 曲线最大磁导率点，此时无论定子一相绕组通入电流后所产生的电枢磁通是起增磁作用还是去磁作用，磁导率都是下降的，一相绕组电感减小。 电机铁心所用硅钢片一般在磁密为0.7T（特斯拉）左右出现最大磁导率，而齿内磁密一般为1.4T左右。也就是说，铁磁材料一般工作在最大磁导率右侧，若电枢磁通起增磁作用，电感减小，电流变化率增大；若电枢磁通起去磁作用，电感增加，电流变化率减小。本文主要分析这种情况。 一相通电转子磁极极性的辨识 图2为面装式2极/3槽无刷电机结构示意图。通常无刷电机三相集中绕组绕制方向相同，三相首端均为同名端。假定转子处于如图所示的两种平衡状态。当一相绕组通入正向电流（从首端流向末端）时，靠近气隙的极靴处为S极，另一端为N极；一相绕组通入反向电流（从末端流向首端）时，靠近气隙的极靴处为N极，另一端为S极。 2.1 转子N极正对一相定子齿 图2（a）中，转子N极朝上，如正面对A相齿。在A