控制工程基础作业答案.docVIP

《控制工程基础》作业和解答 1-1 解： 被控对象：水箱。被控量：水箱的实际水位c。给定量：电位器设定点位（表征也为的希望值）。比较元件：电位器。执行元件：电动机。控制任务：保持水箱液面高度不变。 工作原理：当电位器电刷位于中点（对应）时，电动机静止不动，控制阀门有一定的开度，流入水量与流出水量相等，从而使液面保持给定高度。一旦流入水量或流出水量发生变化，叶面高度就会偏离给定高度。 例如：当液面升高时，浮子也相应升高，通过杠杆作用，是电位器电刷由中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机，通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动，从而减少流入的水量，使液面逐渐降低，浮子位置也相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，电动机的控制电压为零，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度。 反之，若液面降低，则通过自动控制作用，增大进水阀门开度，加大流入水量，使液面升高到给定高度。系统方块图如图所示 1-5 解： 被控对象：电炉。被控量：炉温。给定量：电位计的给定电压。放大元件：电压放大器和功率放大器。执行机构：电动机和减速器。测量元件：热电偶。 工作原理：热电偶将温度信号转换为电信号，反映炉温，其输出电势与给定电信号之差为偏差信号。偏差信号经电压放大和功率放大后，带动电机旋转，并经减速器使自耦调压器的活动触点移动，从而改变加在电阻丝两端的电压。当炉温达到预定值时，热电偶感应的电压值与电位计输出电压大小相同，相互抵消，放大器零输出，电机不动，变压器输出电刷不动，电阻的端电压恒定，保持炉温等于希望值。当炉温偏离希望值时，放大器输入端的平衡会打破，其输出电压会驱动电机通过减速器调节变压器输出电刷位置，改变电阻丝的端电压，使炉温达到希望值。系统方块图如图所示 P81 2-5 解：，弹簧在变形位移0.25 附近作为小变化 █ P81 2-7 解：系统的传递函数，初始条件 可得 拉氏变换可得 阶跃输入时，，所以 零初态响应： 零输入响应： 系统的输出相应： █ P81 2-8 解： 由 拉氏变换可得 由 拉氏变换可得 同时， 所以， 或 █ P82，2-11（a）（b）（c） 解：（a） （b） （c） █ p82，2-12（a） 解：（a） 令N(s)=0，则有 令R(s)=0，则有 p82，2-15 解：（b） 该系统中有9个独立的回路： L1 = -G2H1，L2 = -G4H2，L3 = -G6H3，L4 = -G3G4G5H4， L5 = -G1G2G3G4G5G6H5，L6 = -G7G3G4G5G6H5，L7 = -G1G8G6H5 L8 = G7H1G8G6H5，L9 = G8H1H4。 两两互不接触的回路有6个： L1L2，L2L3，L1L3，L2L7，L2L8，L2L9。 3个互不接触的回路有1个： L1L2L3 所以，特征式 该系统的前向通道有四个： P1= G1G2G3G4G5G6 Δ1=1 P2= G7G3G4G5G6 Δ2=1 P3= G1G8G6 Δ3=1-L2 P4= -G7H1G8G6 Δ4=1-L2 因此，系统的闭环系统传递函数C(s) / R(s)为 （c） 该系统中有3个独立的回路： L1 = -10，L2 = -2，L3 = -0.5 两两互不接触的回路有2个： L1L3=5，L2L3=1 所以，特征式 Δ=1-（L1 + L2 + L3）+（L1L3+ L2L3）=1-(-10-2-0.5)+(5+1)=19.5 该系统的前向通道有三个： P1=50 Δ1=1-L3=1+0.5=1.5 P2=20 Δ2=1- L1=1+10=11 因此，系统的闭环系统传递函数C(s) / R(s)为 █ B1、系统动态特性由下列微分方程描述，列写其相应的状态空间表达式。 解： 选状态变量： 由题意： 所以， 可得， 从而有， █ B2、已知系统的传递函数：列写其相应的状态空间表达式。 解： 令： 选： 从而 也可选： 从而 █ B3、写如下传递函数的约当状态空间表达式： 解： 即， 所以， █ B4、系统状态空间表达式为： 1）画出系统的模拟结构图。2）求系统的传递函数。 解： 1）画出系统的模拟结构图。 2）求系统的传递函数。 P135（选作） 3-1设某高阶系统可用下列一阶微分方程近似描述： 其中。试证明系统的动态性能指标为 解：求系统的阶跃响应 延迟时间： 上升时间： 调节时间： █ 3-2（1）设系统的微分方程如下求系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应。已知全部初始条件为零。 解：对方程两边作拉氏变换有： 脉冲响应：