自动控制第五章课件.pptVIP

频率特性曲线对(-1,j0)点的包围情况可用频率特性的正负穿越情况来表示。当ω增加时，频率特性从上半s平面穿过负实轴的(-∞,-1)段到下半s平面，称为频率特性对负实轴的(-∞,-1) 段的正穿越；反之称为负穿越。当ω增加时，频率特性从上半s平面终止于负实轴的(-∞,-1)段或起始于负实轴的(-∞,-1)段到下半s平面，称为正半次穿越。 正穿越 负穿越 这时开环幅相曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数为： N+——表示正穿越次数与正半次穿越次数的和 N－——表示负穿越次数与负半次穿越次数的和 正半次穿越 负半次穿越 判断系统稳定性。 （2） p = 0 ，R ? ?1 z ? p ?2R ? 2 ? 0 闭环系统不稳定的。 Re p = 0 ?? ? Re Im 0 ? = 0 解：由图知 （1）p = 0 且 R= 0 闭环系统是稳定的。 Re Im 0 ?1 p = 0 ? = 0 ?? ? （3） p = 0 ，R ? 0 闭环系统是稳定的 。 Re Im 0 ?1 ? = 0 ?? ? p = 0 Re Im 0 ?1 (+) (?) 二、对数频域稳定判据 由图可知，幅相曲线不包围(?1，j0)点。此结果也可以根据? 增加时幅相曲线自下向上(幅角减小)和自上向下(幅角增加)穿越实轴区间(??，?1)的次数决定。 N = N? ? N? 自实轴区间（??，?1）开始向下的穿越称为半次正穿越，自实轴区间（??，?1）开始向上的穿越为半次负穿越。 -180 ?(?)/(°) 0 ? L(?)/dB (?) (+) 对数频率稳定判据： 一个反馈控制系统，其闭环特征方程正实部根个数Z，可以根据开环传递函数s 右半平面极点数P 和开环对数幅频特性为正值的所有频率范围内，对数相频特性曲线与?180??2k? 线的正负穿越次数之差N = N? ? N?确定 Z = P ? 2R Z为零，闭环系统稳定；否则，不稳定。 正穿越 负穿越 例 一反馈控制系统其开环传递函数 ，用对数稳定判据判断系统稳定性。 解： 由开环传递函数知 P = 0 ，作系统的开环对数频率特性曲线 ?180 ?(?)/(°) 0 ? L(?)/dB ?1/T ?40dB/dec ?60dB/dec ?270 辅助线 ? L(?)/dB ?1/T ?40dB/dec ?60dB/dec 显见 N? = 0，N? =1 R = N? ? N? = ?1 Z = P ? 2R = 2 故系统不稳定。 G(s)H(s)有两个积分环节? =2 ，故补画了0?到?180?的辅助线。 5.4 频域稳定裕度 由奈氏判据可知，位于临界点附近的幅相曲线对系统稳定性影响很大。在频域中系统的相对稳定性用相角裕度和幅值裕度来表征。 1、相角裕度 -1 -1 -1 其定义的含义：如果系统对频率为截止频率的信号的相角滞后再增大?度，则系统处于临界稳定状态。 在伯德图上： 0 dB 0 dB 2、幅值裕度 -1 -1 -1 h其定义的含义：如果系统的开环传递系数增大到原来的h倍，则系统处于临界稳定状态。 在伯德图上： 0 dB 0 dB 例、已知系统开环对数幅频曲线，求相角裕度判断稳定性。 解：（1）开环传递函数： （2）截止频率： （3）相角裕度： 系统不稳定 5.5 闭环频域性能指标 一、频域性能指标 利用开环频域特性分析和设计控制系统是很方便的，但在全面分析系统的控制性能，也常常需要知道系统闭环频率特性的形状和性能指标。 ：带宽频率 ：峰值频率 ：谐振峰值 ：零频值 剪切速度 二、频域性能指标与时域性能指标的关系 1、二阶系统 R(s) C(s) _ 闭环幅频特性： 典型二阶系统的幅值裕度为无穷大。 闭环阶跃响应 时域指标： 因此，若知道频域指标中的任两个，就可解算出 ，从而求出时域指标。反之，给出时域指标的任两个，就可确定闭环频域指标。 3*、高阶系统 例、已知系统的开环对数频率特性曲线 如右图，试确定闭环系统稳定的K值范围。 例、已知单位反馈系统的开环传递函数为： 试用奈奎斯特图判断K取何值时，闭环系统稳定。 解：根据奈奎斯特图的法则有： 与负实轴的交点坐标： 解得： 三、开环对数频率特性曲线的绘制 开环系统的对数频率特性曲线简称为开环对数频率特性曲线。 根据典型环节的对数频率特性曲线，能方便地绘制开环对数频率特性曲