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科学技术学院 SCIENCE TECHNOLOGY COLLEGE OF NANCHANG UNIVERSITY 《工 程 训 练》报 告 REPORT ON ENGINEERING TRAINING 题 目 基于51单片机寻迹、音乐小车 学科部、系： 信息学科部 专业班级： 07电子信息工程（2）班 学 号： 7020907060 学生姓名： 万仁武 指导教师： 罗小青、彭岚峰 起讫日期： 2010-4-26 基于51单片机音乐、寻迹小车 专业：07电子信息工程2班 学号：7020907060 学生姓名：万仁武 指导教师：罗小青、彭岚峰 目的与要求： 学生通过基于51系列单片机的音乐智能寻迹避障小车的设计与控制实训，除了加深和巩固学生课程理论学习之外，更重要的是加强实践、拓展应用，让学生了解基于51系列单片机的开发和运用的一个整体开发流程，包括在训练中要求学生能够自己根据性能指标和功能要求掌握硬件电路的设计和制作、元器件的选用和安装、软件的编写和调试，同时学会硬件仿真、软件仿真和整机联调，其中最关键的两部分：硬件电路设计与制作和控制软件的编写以及调试，使得准产品最后达到技术指标的要求。 【摘 要】 本次实训的硬件主要车体框架模块、小车的驱动采用直流电机驱动模块是系统的核心部分单片机通过I/O口控制各个模块。利用小车,采用AT89S5单片机进行控制,实现传感器采用红外对射式,当小车时，会先，然后后退或转向，直行直到再次遇到做出相应的反应。技术关键是车体框架的设计实现和红外避障模块的设计，技术难点是单片机的编程来实现预期的功能。. 目 录 1…………………第一章 寻迹音乐小车原理的概述 2…………………第二章 设计方案的选择和确定 3…………………第三章 系统的软件设计 4…………………第四章 性能测试与分析 5…………………第五章 心得体会 第一章 寻迹音乐小车的原理的概述 寻迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器输出为低电平；当小车行驶到黑色引导线时，红外线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过红外线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑色引导线吸收了，表明小车处在黑色的引导线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序（switch）,先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果左面第一级传感器或者左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是右面第一级传感器或右面第二级传感器探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。总体方案　　整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应de信号给驱动芯片驱动系统方案方框图如图1所示。电机转动，从而控制整个小车de运动。系统方案方框图如图1所示。 2． 检测模块 （1） 传感单元 市场上用于红外探测法de器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠de集成式红外探头。RPR-220是一种化反射型光电探测器。其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管，主要应用在游戏机及其他办公设备中。 这