升降步进电机的选取.docVIP

3.2.6 升降步进电机的选取 （1）计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量 已知：滚珠丝杠的公称直径，总长=1800mm，导程，材料密度=7.85×10-3kg/cm3；纵向移动部见总重量=500N。 算得各个零部件的转动惯量如下： 滚珠丝杠的转动惯量可由 （3-30） 式中——圆柱体质量这里指丝杠质量 ——圆柱体直径丝杠直径40mm 求得 =30.78 工作台折算到丝杠上的转动惯量可由： （3-31） 求得 电动机转子自身的转动惯量33 则加在步进电动机转轴上的总转动惯量为： J （2）计算加在步进电动机转的等效负载转矩： 分快速空载启动和承受最大工作负载两种情况进行计算。 快速空载启动时电动机转轴所承受的负载转矩 快速空载启动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩、移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩、滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩。因为滚珠丝杠副传动效率很高，相对于和很小，可以忽略不计。 则有： （3-32） 考虑纵向传动链的总效率，计算快速空载启动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩： （3-32） 式中， ——对应纵向空载最快移动速度的步进电动机最高转速，单位为r/min； ——步进电动机由静止到加速至转速所需的时间，单位为s。 其中： = （3-33） 式中： ——纵向空载最快移动速度，为/min； ——纵向步进电动机步距角，为0.72°； ——纵向脉冲当量，=/脉冲 由公式 （3-34） 可得=0.24，小于1因此本结构可不采用减速装置。 将以上各值代入式（3-33）， 算得=240r/min。 设步进电动机由静止到加速至转速所需时间=0.4s，横向传动链总效率=0.7； 求得： =0.9 移动部件运动时，折算到电动机转轴上的摩擦转矩为 （3-35） 式中 ——导轨的摩擦因数，滚动导轨取0.16； ——前后方向的工作负载，空载时取0； ——横向传动链总效率，取0.7。 则由式，得： =1.82 最后，求得快速空载启动时电动机转轴所承受的负载转矩为： 最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩包括三部分：折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩、移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩、滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩。相对于和很小，可以忽略不计。 则有： =+ （3-36） 其中，折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩由式计算。而在对滚珠丝杠进行计算的时候，已知进给方向的最大工作载荷=500N， 则有 5.6 再由式计算承受最大工作负载情况下，移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩： =1.8 最后由式，求得最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩： =+ =5.6+1.8=8.4N·m 经过上述计算后，得到加在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩： =max｛，｝=8.4N·m （3）步进电动机最大静转矩的选定 考虑到步进电动机采用的是开环控制，当电网电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据来选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。则步进电动机的最大静转矩应满足： 对于前面预选的130BYG5501型步进电动机，其最大静转矩=20，可见满足的要求。 （4）步进电动机的性能校核 1）最快工进速度时电动机输出转矩校核 任务书给定最快工进速度，脉冲当量，电动机对应运行频率。从130BYG5501电动机的运行矩频特性曲线图可以看出，在此频率下，电动机的输出转矩，远远大于最大工作负载转矩，满足要求。 2）最快空载移动时电动机输出转矩校核 任务书给定最快空载移动速度，求出电动机对应的运行频率。查得，在此频率下，电动机的输出转矩，大于快速空载起动时的负载转矩，满足要求。 3）最快空载移动时电动机运行频率校核 与最快空载移动速度对