自动控制原理第四章常规根轨迹.pptVIP

* 第四章 线性系统的根轨迹法 4.1 根 轨 迹 方 程 4.2 根轨迹绘制的基本法则 4.3 广 义 根 轨 迹 4.1 根轨迹方程 根轨迹：是指开环系统某个参数 由0变化到∞，闭环特征根在s平面 上移动的轨迹。根轨迹与系统性能密切相关。 表示系统的闭环极点 ? 0 j? j0.5 K=1/2 -0.5 -1 p1 p2 ? ? 闭环特征方程为 s2+s+K=0, 解得闭环 特征根表达式 令K（由0到∞ ）变动，s1、s2在s平面的 移动轨迹即为根轨迹。 研究根轨迹的目的：分析系统的各种性能 （稳定性、稳态性能、动态性能） 1 根轨迹概念 R(s) (-) C(s) 2 根轨迹方程 特征方程 1+G（s）H ( s ) = 0 1 + K* = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) pi 开环极点“×”, 也是常数！ 开环零点“○”,是常数！ Zj i=1 n ∏ 根轨迹增益K* ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 s zj ( - ) 根轨迹的模值条件与相角条件 j=1 m n 1 + K* = 0 ∏ ∏ ( ( s s - - zj pi ) ) i=1 -1 ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pj) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 相角条件: 模值条件: 绘制根轨迹的充要条件 确定根轨迹上某点对应的K*值 4.2 绘制根轨迹的基本法则 1 根轨迹的条数 2 根轨迹对称于 轴 实 就是特征根的个数 3 根轨迹起始于 ,终止于 j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 j=1 m n = ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 1 K* 开环极点 开环零点 (n≠m?) 举例 ( ) 0 ( ) ∞ 4 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于σa 点,方 向由φa确定: ∑pi-∑ zj ∣n-m∣ i=1 j=1 n m σa= φa= (2k+1)π n-m k= 0,1,2, … 5 实轴上的根轨迹 6 根轨迹的会合与分离 1 说明什么 2 d的推导 3 分离角定义 实轴上某段右侧零、极点个数之和为奇数，则该段是根轨迹 j=1 m ∑ i=1 n ∑ d-pi 1 1 d-zj = k= 0,1,2, … λL= (2k+1)π L , 无零点时右边为零 L为来会合的根轨迹条数 7 与虚轴的交点 可由劳斯表求出 或 令s=jω解出 8 起始角与终止角 常用规律一 带开环零点的二阶系统，若能在复平面上画出根轨迹，则复平面根轨迹一定是圆或圆弧。 例: j? ? 0 s1 s2 若开环零、极点个数均为偶数，且左右对称分布于一条平行于虚轴的直线，则根轨迹一定关于该直线左右对称。 例: 0 j? ? j2.45 j4 -4 -2 复数分离点 实数分离点 常用规律二 根轨迹示例1 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j 同学们，头昏了吧？ 根轨迹示例2 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 n=1;d=conv([1 2 0],[1 2 2]);rlocus(n,d) n=[1 2];d=conv([1 2 5],[1 6 10]);rlocus(n,d) 举例说明 利用根轨迹分析系统的性能 例一、设系统开环传递函数 试绘制 K* 变化 时，系统的根轨迹； 判断系统稳定的K* 范围。 解： P1 = 0 , P2 = –3 , P 3,4 = – 1 ± j 无零点 实轴上的分离点 d1 = – 2.29 ，对应 K* = 4.3 复数开环极点的起始角 *