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自动控制理论教案 教 材：《自动控制理论》，吴忠强、张秀玲主编，国防工业出版社 课程的性质、目的与任务： 本课程是工业自动化专业的重要专业基础课程。通过本课程学习将为自动化类后继课程的学习打下理论基础。为自动控制系统的分析和综合提供理论的工程计算方法。 二、课程的学时安排及教学要求： 讲 课 内 容 学 时 1、绪论 3 2、线性系统的数学模型 8 3、控制系统的时域分析 10 4、根轨迹法 10 5、控制系统的频域分析 14 6、控制系统的综合与校正 8 7、采样控制系统 12 8、实验 10 9、习题课 6 合 计 81 课程的教学要求： 一、绪论 使学生对古典反馈控制的基本理论和方法有一全面、整体的了解。 了解自动控制理论发展简况及反馈控制理论的研究对象和方法。 掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成和分类，及对自动控制系统稳、准、快三方面的基本要求。 二、控制系统的数学模型 2.1 内容结构图 2.2 基本要求 1、正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握。 2、了解动态微分方程建立的一般方法及小偏差线性化的方法。 3、熟练掌握拉氏变换及反变换。掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构，运动模态与特征根的关系，零输入响应，零状态响应等概念，有清楚的理解。 4、正确理传递函数的定义、性质和意义。熟练掌握由传递函数派生出来的系统的开环传函、闭环传函，误差传函、典型环节传函等概念。 5、掌握系统方框图和信号流图两种数学图形的定义和组成方法，熟练地掌握控制系统的方框图及方框图的简化，并能用梅逊公式求系统传递函数。 6、了解线性系统的状态变量描述以及系统的实现问题。 三、控制系统的时域分析 3.1 本章网络图 3.2 本章要求 (1) 了解控制系统的典型输入信号。 (2) 了解线性定常系统的时域响应组成，熟悉控制系统暂态响应性能指标的定义。 (3) 掌握一阶系统的暂态响应及性能指标。 (4) 掌握二阶系统的暂态响应分析及其与极点之间的关系，重点掌握二阶系统的暂态响应性能指标公式及计算。 (5) 一般了解高阶系统的暂态响应，掌握闭环主导极点的概念。 (6) 了解稳定的概念，掌握线性定常系统稳定的充要条件。 (7) 重点掌握判断稳定性的Routh代数判据及应用，对Hurwitz判据有一般了解。 (8) 了解稳态误差的概念、定义、产生原因、类型。 (9) 重点掌握给定稳态误差终值的计算，掌握扰动稳态误差终值的计算及减小稳态误差的方法，一般了解稳态误差级数的计算。 3.3 基本概念 1. 典型输入信号 为了便于对系统进行分析、设计和比较，根据系统通常遇到的输入信号形式，对其数学描述进行理想化的一些基本输入函数，称为典型输入信号。控制系统中常用的输入信号有：单位阶跃信号，单位斜坡（速度）信号，单位加速度（抛物线）信号，单位脉冲信号和正弦信号。 2. 稳定性 若控制系统在初始条件或扰动影响下，其瞬态响应随着时间的推移而逐渐衰减并趋向于零，则称系统为渐近稳定，简称为稳定；反之，若系统的瞬态响应随时间的推移而发散，则称为系统不稳定。 控制系统能在实际中应用，其首要条件是保证系统具有稳定性。不稳定的控制系统，当受到外界或内部一些因 素的扰动，如负载或能源的波动。系统参数的变化等，就会使系统的输出量越来越偏离其平衡状态，即使在扰动因素消失后，也不可能再恢复到原平衡状态。控制系统的稳定性取决于系统本身的结构和参数，与外加信号无关。 3. 时域响应 在典型输入信号作用下，控制系统的输出时间响应由瞬态响应和稳态响应构成。从初始状态转移到终了状态的响应称为瞬态响应或动态响应，又称为过渡过程。瞬态响应提供系统稳定性、响应速度和阻尼状况等信息，属于系统快速性问题。当时间时，稳定控制系统的输出表现形式称为稳态响应，又称为稳态过程。稳态响应提供系统控制精度信息，是准确性问题。 4. 动态性能指标 描述稳定的系统在单位阶跃信号作用下，瞬态过程时间变化状况的指标，称为动态性能指标。对于图3-1所示单位阶跃响应，其动态性能指标为 （1）延迟时间 响应曲线第一次达到终值一半所需的时间； （2）上升时间 响应曲线从终值10％上升到90％所需的时间；对于欠阻尼系统易可定义为响应从零第一次上升到终值所需时间； （3）峰值时间 响应超过终值到达第一个峰值所需的时间； （4）调节时间 响应到达并保持在终值（或）误差范围所需的最小时间 （5）超调量 响应的最大偏离量减去终值与终值之比的百分数，即 (3-1) 图3-1 单位阶跃响应 5. 误差与稳态误差 控制系统在输入