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终点比较 用(X0-Xe)+(Ye-Y0 )作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 总结 运算举例（第Ⅰ象限逆圆弧） 加工圆弧AE， 起点(4,3)， 终点(0,5)， E=(4-0)+(5-3)=6 逐点比较法总结 判别：判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏差状况。 进给：根据判断结果，控制相应坐标轴的进给方向。 运算：按偏差计算公式重新计算新位置的偏差值。 比较：若已经插补到终点，结束插补计算，否则重复上述过程。 逐点比较法象限处理 分别处理 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 一、 刀具补偿 定义：将编程时工件轮廓数据转换成刀具中心轨迹数据。 种类：长度补偿和半径补偿。 用铣刀铣削工件的轮廓时，刀具中心的运动轨迹并不是加工工件的实际轮廓。 注意到零件轮廓可能需要粗铣、半精铣和精铣三个工步，由于每个工步加工余量不同，因此它们都有相应的刀心轨迹。 另外刀具磨损后，也需要重新计算刀心轨迹 外轮廓加工时： 使刀具偏移零件外轮廓表面 一个刀具半径值； 内轮廓加工时： 使刀具偏移零件内轮廓表面 一个刀具半径值。 二、 刀具半径补偿 1. 刀具半径补偿的作用 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 2.B刀具半径补偿的实现 刀具半径补偿的建立 刀具从原点接近工件，在 原来程序轨迹的基础上伸长 或缩短一个刀具半径值。 G41、G42 刀具补偿进行 在刀具补偿期间，刀具中心轨迹始终偏离编程轨迹一个刀具半径值的距离。 刀具补偿撤销 刀具补偿撤销用G40。 刀具半径补偿仅指在指定的二维坐标平面内进行 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 （1）刀具半径补偿计算 直线刀具半径补偿 由： 偏移量： 刀具实际轨迹： 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 （2）圆弧刀具半径补偿 由： 偏移量： 刀具实际轨迹： 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 （3）B刀具补偿的不足 B功能刀具半径补偿只根据本段程序进行刀补计算，不能解决程序段之间的过渡问题，编程人员将工件轮廓处理或圆角过渡，即人为地加上过渡圆弧。 VS VS A’ B’ C” C B A G41 刀具 G42 刀具 编程轨迹 刀具中心轨迹 C’ 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 3. C功能刀具半径补偿 （1）C刀具补偿的基本设计思想 工作寄存器 AS 输出寄存器 OS 缓冲寄存器 BS 工作寄存器 AS 输出寄存器 OS 缓冲寄存器 BS 刀具补偿缓冲 区CS 工作寄存器 AS 输出寄存器 OS a)NC方式 b)改进的NC方式 c)CNC方式 处理两个程序段间转接（即尖角过渡）的各种情况 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 （2）程序段间转接情况 直线与 VS VS 缩短型 缩短型 插入型 插入型 伸长型 直线转接 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 （2）程序段间转接情况 圆弧与 圆弧转接 直线与 圆弧转接 第三节 刀具位置补偿和半径补偿 （2）程序段间转接情况 实例 第四节 进给速度和加减速控制 一、进给速度计算 开环系统: 速度通过控制向步进电机输出脉冲的频率来实现。 速度计算的方法是根据程编的F值来确定该频率值。 半闭环和闭环系统: 采用数据采样方法进行插补加工 速度计算是根据程编的F值，将轮廓曲线分割为采样周期的轮廓步长。 第四节 进给速度和加减速控制 VS VS （1）开环系统进给速度的计算 脉冲的频率决定进给速度。 （4.7） 为脉冲当量，单位：mm ， 则 （4.8） 两轴联动时，各坐标轴速度为: 合成速度（即进给速度）V为 （4.9） 第二节 CNC的轨迹控制原理 四个象限的直线插补，会有4组计算公式；对于4个象限的逆时针圆弧插补和4个象限的顺时针圆弧插补，会有8组计算公式。 坐标变换法 用第一象限逆圆插补的偏差函数进行第三象限逆圆和第二、四象限顺圆插补的偏差计算，用第一象限顺圆插补的偏差函数进行第三象限顺圆和第二、四象限逆圆插补的偏差计算。 第二节 CNC的轨迹控制原理 顺圆 逆圆 第二节 CNC的轨迹控制原理 2. 数字积分法（DDA）直线插补 用数字积分的方法计算刀具沿各坐标轴的位移，数字积分法又称数字微分分析（DDA）法. 原理：积分的过程可以用微小量的累加近似： X Y A(X