第13章 uCOS在S12上的移植与应用.pptVIP

嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用 第13章 μC/OS-Ⅱ在S12上的移植与应用 苏州大学计算机科学与技术学院 本章目录 13.1 实时操作系统概述 13.2 嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ 13.3 μC/OS-Ⅱ的任务划分 13.4 μC/OS-Ⅱ在MC9S12DG128上的应用实例 13.5 μC/OS-Ⅱ在MC9S12DG128上的移植 13.1 实时操作系统概述 13.1.1 实时操作系统基本含义和要求 实时系统有两个基本要求 逻辑或功能正确 时间正确 RTOS应满足三个条件 必须是多任务系统 任务的切换时间应与系统中的任务数无关 中断延时的时间可预知并尽可能短。 13.1 实时操作系统概述 13.1.2 任务和多任务 任务 多任务 多任务系统 任务切换 13.1 实时操作系统概述 13.1.3 RTOS的常用术语 代码临界段 共享资源 内核(kernel) 不可剥夺型内核/可剥夺型内核 调度(schedule) 死锁 同步 任务间通信 消息邮箱/消息队列 时钟节拍 13.1 实时操作系统概述 13.1.4 RTOS的现状 VxWorks Windows CE 嵌入式Linux μC/OS-Ⅱ 13.2 嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ 13.2.1 μC/OS-Ⅱ简介 主要特点： 公开源代码 可移植性 可裁剪性 占先式实时内核 多任务 可确定性 实用性和可靠性 13.2 嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ 13.2.2 μC/OS-Ⅱ与几种RTOS的比较 大小 可开发定制 互操作性 通用性 实时性 适用领域 13.2 嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ 13.2.3 μC/OS-Ⅱ中的任务 任务的组成 任务程序代码 任务堆栈 任务控制块。 任务的状态 睡眠状态 就绪状态 运行状态 等待状态 中断服务状态 13.2 嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ 13.2.4 μC/OS-Ⅱ用户应用程序的一般结构 void MyTask1(void * pdata) //定义用户任务1 { 进行准备工作的代码; for(;;) //无限循环 { 任务实体代码; 调用系统延时函数; //调用OSTimeDly() } } 13.3 μC/OS-Ⅱ的任务划分 13.3.1 任务划分的目标 满足“实时性”要求 任务数目合理 简化软件系统 降低资源需求 13.3 μC/OS-Ⅱ的任务划分 13.3.2 任务划分的方法 划分方法 硬件相关任务的划分 关键任务的划分 紧迫任务的划分 数据处理任务的划分 功能聚合任务的划分 运行周期相同任务的划分 顺序操作任务的划分 任务划分小结 13.4 μC/OS-Ⅱ在MC9S12DG128上的应用实例 13.4.1 基于μC/OS-Ⅱ的应用实例 __interrupt 20 void ISR_SCIRe(void) void StartTask(void *pdata) void SCISendTask(void *pdata) void ShineLEDTask(void *pdata) 13.4 μC/OS-Ⅱ在MC9S12DG128上的应用实例 13.4.2 与无RTOS实例的比较 实时性 稳定性 可靠性 开发周期 开销 13.5 μC/OS-Ⅱ在MC9S12DG128上的移植 13.5.1 定义内核的大小和功能 修改includes.h文件 修改OS_CPU.h文件 数据类型定义 代码临界区 定义任务切换指令 13.5 μC/OS-Ⅱ在MC9S12DG128上的移植 13.5.2 与硬件相关的代码 修改OS_CPU_C.C文件 改写任务堆栈初始化函数OSTaskStkInit 加入让优先级最高的任务运行的函数OSStartHighRdy 修改中断级任务切换函数OSIntCtxSw 配置系统中断 定时中断 SWI中断 * * *