直流双闭环调速系.pptVIP

直流电动机调速系统简介 直流电动机具有启动转矩大、调速范围宽等优势, 在轧钢机、电力机车等方面仍广泛采用。直流调速系统在理论上和实践上都比较成热, 从控制技术的角度来看, 它又是交流调速系统的基础; 电力电子技术、计算机控制技术、智能控制理论的发展, 更为直流调速系统继续发展和应用提供了契机。 进入21 世纪后国外一些公司( 西门子的6R24- 27 系列、ABB 的DCV700 系列等) 仍在不断推出高性能直流调速系统。因此, 对直流调速系统的研究仍具有重要意义。 控制算法选择 直流调速系统中最典型的控制方式就是速度、 电流双闭环调速。由于受参数时变和不确定性等因素的影响, 传统的控制方法常受到很大的局限。 另外, PID 控制方法往往在系统快速性与稳定性之间不能两者兼顾。模糊控制不依赖于被控对象的精确数学模型, 既能克服非线性因素的影响, 又具有较强的鲁棒性。因此, 给直流电动机双闭环调速系统引入模糊控制器, 以改善系统性能。 转速、电流双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统电路原理图 ASR作用 速度控制器是双闭环调速系统的主导控制器，它使转速快速地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差。速度控制器性能的优劣直接影响到整个控制系统的控制效果。本文所设计的双闭环控制系统，速度控制器采用具有基于速度特征状态的多模态控制结构的仿人智能控制器，增强了系统抗负载扰动能力，保证了系统静态和动态跟踪的性能，同时也确保了控制系统的鲁棒性。 ACR作用 电流控制器作为内环控制器，在外环转速控制器的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随外环控制器的输出量变化，同时保证获得电机允许的最大电流，从而加快系统的动态过程。本文所设计的双闭环系统主要目标是对转速的调节，在速度控制器精确控制转速的条件下，应尽量减小电流控制器的算法复杂度，以减轻实时控制系统中控制器实现的难度和保证控制的实时性。一般来讲，调速系统的要求以动态稳定性和稳态精度为主，对快速性的要求可以差些，主要采用PI控制器；在随动系统中快速性则是主要的性能要求，必须用PD或是PID控制器。基于以上降低算法复杂度以及控制目标特性的两点考虑，电流控制器采用了传统的PI控制器。PI电流控制器可以使系统稳定，并有足够的稳定裕度可满足稳态性能指标，表现出电流无稳态误差的特性。 常规双闭环直流调速系统设计仿真 已知某直流双闭环调速系统, 其控制系统主回路与直流电动机的主要参数下: 电动机: P N = 150 kW, I N = 700 A, n N =1 000 r/ min, Ra= 0. 058Ω。 主回路: Rd= 0. 08Ω, Ld = 2 mH, 全控桥式整流输出端的脉动波头数m=6。负载及电动机转动惯量: GD2= 125 kg # m2。 电流反馈系数B= 0. 009 5 V/ A, 转速反馈系数A= 0. 01 V # min/ r。电动机机电时间常数Tm =0. 8 s, 电动机电磁时间常数T l = 0. 025 s, 转速反馈通道滤波时间常数Ton = 0. 001 s, 电流反馈通道滤波时间常数Toi= 0. 002 s, 晶闸管放大系数Ks=23, 时间常数T s= 0. 001 7 s。启动电流取1 050 A( 为额定值的1. 5 倍) 。其它参数工程计算从略。依据系统结构图可在Matlab 下建立直流双闭环调速系统仿真模型, * * 直流双闭环调速系统及其基于MATLAB的模糊控制的仿真 双闭环直流调速系统电路原理图 *