智能控制实验报告.docVIP

实 验 报 告 实验名称 模糊控制方法实现电烤箱的闭环控制以及单神经元自适应闭环控制实验 系 信息院 专业 智能科学与技术 班 1002班 姓名 申伟军 学号 0909102922 授课老师 肖晓明 预定时间 实验时间 2013.4.6 实验台号 16 一、目的要求 1.?学习由已知对象建立一个双入单出模糊控制器; 2.?掌握利用模糊控制器实现温度控制的方法。 掌握单神经元控制器的设计方法?观测单神经元控制器对时变对象系统的自适应控制能力。 ?模糊控制器最常用的都是二维的,其输入变量有两个(X1,X2),输出变量只有一个(Y)。在实际控制系统中,X1一般取为误差信号,X2一般取误差的变化,由于同时考虑到误差和误差变化的影响,所以才能保证系统稳定,不致于产生振荡。模糊控制系统的方框图如下图所示: 图2?模糊控制系统结构框图 图中,E为实际误差,EC为实际误差变化,U为控制量。 单神经元的数学模型由三部分组成:加权加法器、线性动态系统和非线性函数,如下图所示。Xi是神经元的输入,Wi是加权系数(或连接强度),Vi是加权加法器的输出,U是单神经元的输出。 图1?单神经元的数学模型 ????神经元的学习过程就是为了获得期望的输出而不断地调整权值,权值的修正采用学习规则。 1.?电热箱一台;2.?PC机一台,TD-ACC系列教学实验系统一套。?1.模糊控制器实验线路图设计 图3?模糊控制器实验线路图 ?以8088控制机中的8255 PB0口输出的PWM脉冲信号为控制量,经驱动电路驱动固态继电器的吸合使电烤箱加热。温度测量使用了10K热敏电阻,经A/D转换构成反馈量,在参数给定的情况下,经双入单出模糊控制器,由误差(E)、误差变化(EC)查找模糊控制规则表得到相应的控制量,使烤箱温度稳定在给定值。其中OPKLK为1.1625MHz时钟信号,经8253的2号通道分频输出10ms的方波,一方面作为A/D的定时启动信号,一方面接入8259产生IRQ6中断,作为系统采样时钟。 .?单神经元控制器实验线路图设计 图3?单神经元实验线路图 ????这里,系统误差信号E通过A/D转换单元IN7端输入,计算机用8253定时器2来作为基准时钟(初始化为10ms),定时采集IN7端的信号,并通过8259的IRQ7中断8088控制机的运行,从8255A口读入信号E的数字量,并将采样值进行计算,分别求得X1、X2、X3并进行自适应算法学习,把得到的控制量直接送到D/A转换单元,在OUT端输出相应的模拟信号,控制对象系统。1.?参考流程图编写程序,汇编、链接、装载; 2.?按照接线,检查接线无误后,运行程序; 3.?用系统提供的专用图形显示窗口观察响应曲线,记录超调和过渡时间。 .?参考流程图编写单神经元控制器程序,汇编、链接、装载到控制机中; .?按照实验线路图接线,调节信号源使其输出幅值为2V,周期6S的方波; ?检查无误后运行程序,用示波器观察输入端R和输出端C。若系统性能不太好,根据实验现象改变相应的学习速率直到满意为止,并记下此时的响应曲线; ?当响应曲线稳定后,断开“ST”和“S”端,使被控对象处于不锁零的状态;此时去掉被控对象中的10μF的电容(改变对象的时间常数),观察并记录此时的响应曲线。 实验二： 七、分析讨论 1.模糊控制在控制大滞后系统时比常规PID控制的效果要好。模糊控制是模拟人的思维,是一种非线性控制,它的输出量是阶跃的,因而在控制方面不存在惯性和滞后问题。因为没有误差的累加,模糊控制系统也就不会出现积分饱和现象。 单神经元控制器实质上是一个变系数的PID复合控制器,而且学习算法是自适应的,所以本质上是非线性的;当被控对象由于外部条件而发生变化时,单神经元控制器可以通过自适应学习算法来改变当前的参数,因此它比常规PID控制器具有更好的鲁棒性、自适应性。 装 订 线 装 订 线 2 3 装 订 线