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第4章 顺序控制与数字程序控制技术 主要内容： §4.1 顺序控制技术 一、 顺序控制概述 ⒉ 顺序控制系统的类型 按顺序执行的继电—接触器控制系统 半导体逻辑顺序控制系统 可编程顺序控制器系统 微机顺序控制系统 ⒊ 顺序控制系统的特点 顺序控制系统的输入、输出信号以开关量信号为主 逻辑关系复杂 控制程序客观 可靠性要求高 二 、顺序控制系统的组成 典型微机顺序控制系统组成框图 三、微机顺序控制系统应用案例 控制程序流程图： 控制程序： §4.2 数字程序控制技术 数字程序控制 数字程序控制系统一般由输入装置、输出装置、控制器、伺服驱动装置等组成 数字程序控制系统中的轨迹控制策略是插补和位置控制 一、 数字程序控制基础 ⒈数字程序控制的基本原理 ⑴曲线分割 ⑵插补计算 ⑶脉冲分配 ⒉ 数字程序控制方式 二、逐点比较法插补原理 逐点比较法插补原理： “一点一比较，一步步逼近” 1. 逐点比较法直线插补 ⑴第一像限内的直线插补 ⑵ 终点判别方法 每走一步比较一次直至两者相等为止 取终点坐标中的较大者作为终点判别的依据 用一个终点判别计数器 ，存放两个坐标的总步数 ⑶第一象限直线插补计算流程： ①偏差判别，判断上一步进给后的偏差值F≥0还是F0； ②坐标进给，根据偏差判别的结果和所在象限决定在哪个方向上进给一步； ③偏差计算，计算出进给一步后的新偏差值，作为下一步进给的判别依据。 ④终点判别，终点判别计数器减1，判断是否到达终点， ⑷ 四个象限的直线插补 2. 逐点比较法圆弧插补 （1）第一象限圆弧插补计算原理 ③偏差计算 ④终点判别 （2）四象限的圆弧插补原理 加工第二象限直线OA，起点O（0，0），终点A（-4，6）。 解： 加工第一象限的圆弧AB，起点A（6，0），终点B（0，6）。 解： 三、 步进电机控制技术 步进电机是一种能将电脉冲信号直接转变成与脉冲数成正比的角位移或直线位移量的执行元件。其速度与脉冲频率成正比。 步进电机按转矩产生的原理可分为 反应式（variable reluctance，VR）步进电机 永磁式（permanent magnet，PM）步进电机 混合式（hybrid，HB）步进电机 ⒈步进电机的工作原理 ⒉步进电机的工作方式 ⑴单三拍工作方式： ⑵双三拍工作方式： 通电顺序为： ⑶三相六拍工作方式 通电顺序为： ⒊步进电机控制系统 步进电机控制系统方框图 （1）脉冲信号的形成 脉冲序列示意图 （2）方向控制和脉冲分配 方向控制是通过改变电机绕组的通电顺序来实现的 控制模型： 三相六拍控制模型： ⒋步进电机控制程序 三相六拍步进电机走步控制流程 三相单三拍控制程序流程图 三相单三拍控制程序清单： T_CON: PUSH A ；保护现场 PUSH PSW MOV R7,#N ；设定控制步数 ? JNB FLAG,LEFT ；判断旋转方向 RIGHT: MOV R0,RM ；正转模型起始地址 AJMP ROTATE LEFT: MOV R0,LM ROTATE: MOV A,@R0 ；取第一拍控制模型 MOV P1,A ；输出第一拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 2. 逐点比较法圆弧插补 （1）第一象限圆弧插补计算原理 ③偏差计算 ④终点判别 （2）四象限的圆弧插补原理 三、 步进电机控制技术 步进电机是一种能将电脉冲信号直接转变成与脉冲数成正比的角位移或直线位移量的执行元件。其速度与脉冲频率成正比。 步进电机按转矩产生的原理可分为 反应式（variable reluctance，VR）步进电机 永磁式（permanent magnet，PM）步进电机 混合式（hybrid，HB）步进电机 ⒈步进电机的工作原理 ⒉步进电机的工作方式 对于三相步进电机则有单拍（简称单三拍）方式、双相三拍（简称双三拍）方式、三相六拍方式。 ⑴单三拍工作方式，通电顺序为：A→ B → C → A ⑵双三拍工作方式，通电顺序为： AB → BC → CA → AB ⑶三相六拍工作方式，通电顺序为： A → AB → B → BC → C → CA → A 如果按上述三种通电方式和通电顺序进行通电，则步进电机正向转动。反之，如果通电方向与上述顺序相反，则步进电机反向转动。 ⒊步进电机控制接口及输出字表 ⑴步进电机控制接口 ⒋步进电机控制程序 三相六拍步进电机走步控制程序 3.11.1 步进电机的工作原理 步进电机的结构原理图如图3-46所示。 3.11.2 步进电机控制系统 典型的步进电机控制系统如