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输送站程序参考流程
输入输出分配
表(a) 搬运单元PLC(FX1N-40MT)的I/O分配及端子接线表
端子号 输 入 端子号 输 出 I2 原点传感器检测 X000 o2 脉冲 Y000 I3 右限位行程开关 X001 Y001 I4 左限位行程开关 X002 o3 方向 Y002 I5 提升下限检测 X003 o5 提升电磁阀 Y003 I6 提升上限检测 X004 o6 左旋电磁阀 Y004 I7 摆缸左限到位 X005 o7 右旋电磁阀 Y005 I8 摆缸右限到位 X006 o8 伸出电磁阀 Y006 I9 手爪伸出到位 X007 o9 夹紧电磁阀 Y007 I10 手爪缩回到位 X010 o10 放松电磁阀 Y010 I11 手爪夹紧 X011 I12 伺服报警信号 X012 X013 X014 停止按钮 X024 HL1(黄灯) Y015 启动按钮 X025 HL2(绿灯) Y016 急停按钮 X026 HL3(红灯) Y017 单机/全线 X027 二、伺服参数设置
伺服参数设置 序号 参数 设置数值 功能和含义 参数编号 参数名称 1 Pr4 行程限位禁止输入无效设置 2 当左或右限位动作，则会发生Err38行程限位禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 2 Pr20 惯量比 1678 该值自动调整得到，具体请参AC伺服电机·驱动器使用说明书82页。 3 Pr21 实时自动增益设置 1 实事自动调整为常规模式，运行时负载惯量的变化情况很小。 4 Pr22 实时自动增益的机械刚性选择 1 此参数值设得很大，响应越快。 5 Pr41 指令脉冲旋转方向设置 0 指令脉冲 + 指令方向。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 6 Pr42 指令脉冲输入方式 3 7 Pr48
指令脉冲倍分频分子 10000 7 Pr4B 指令脉冲分倍频分母 6000 如果pr48或pr49=0，pr4B即可设为电机每转一圈所需的指令脉冲数
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