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基于虚拟现实的计算机辅助立体定向神经外科手术系统 王子罡1 唐泽圣1 王田苗2 刘达2 吕洪波2 申皓1 ?１清华大学计算机科学与技术系，北京，100084 ２北京航天航空大学机器人研究所，北京，100083 2000.9 杭州 概述 背景 计算机图象与图形的迅速发展，为医学图象处理提供了强有力的工具 仅基于CT或MRI图象进行病例分析、诊断和手术规划，已经很难精确完成许多诸如脑神经外科等复杂的外科手术。 一些精细手术难以用常规方法完成，利用机器人高技术可以完成手术部位的精确定位，实现手术的最小损伤。 立体定向神经外科手术 传统脑神经外科手术 需要打开病人颅骨 对位于大脑深部的病变无法处理 病人康复时间长 被感染的机会增加 立体定向脑神经外科手术 无需开颅，只要在颅骨上钻一个小孔 定位系统引导下将外科器件引入脑内进行手术 病人痛苦减少 安全，康复时间短 立体定向神经外科手术 定向手术成功的条件 准确识别组织和病灶 确定正确的穿刺路径和穿刺点 在患者头部精确定位 传统框架立体定向脑神经外科手术 在扫描图像中规划 通过框架定位 计算机辅助立体定向手术系统 计算机辅助立体定向神经外科手术系统集中了多种计算机图形图像技术。 包含有二维医学图象处理、三维体模型和表面模型的重构、显示以及漫游等功能。 在计算机中三维模型的引导下利用机械臂进行手术路径的导航和手术操作的支持。 通过虚拟现实设备，系统同时提供一个虚拟手术环境，对医生起到培训和教学的作用。 计算机辅助立体定向神经外科手术系统 计算机辅助手术系统的特色 采用标记点定位,抛弃了框架 三维脑部模型显示和手术规划 机械臂导航和手术支持 基于虚拟现实的手术培训和教学 计算机辅助手术系统的结构 脑部模型的重构和可视化显示 采用手动和半自动轮廓勾勒方法得到病灶组织和重要组织轮廓 由轮廓线重构病灶和其他组织的表面模型 使用体模型和面模型混合绘制脑部三维模型 提供多角度,多深度和任意剖面的显示 图 例 手术规划 通过对模型的多角度观察，医生可以对患者脑部任意位置的状况有一个清楚的了解。 医生可以通过系统提供的模型清楚的“观察”病人的脑组织情况，在模型上进行手术规划和验证，以确定手术的具体方案。 根据各种参数调整手术规划方案，使穿刺点尽量位于病灶的中心,使规划中的穿刺路径尽量避开重要的组织和神经，确保患者的安全和手术的成功。 图 例 基于标记点的手术校准 完成模型到患者的头部正确的映射，必须实现两个条件: 在患者的头部建立一个参照坐标系 可以在这个坐标系中精确的定位 系统采用标记点建立患者头部的参照坐标系 克服了框架结构的缺点 需要辅助的定位设备 系统模型与患者头部的映射 系统模型与患者头部的映射 患者头部的四个标记点建立一个仿射坐标系 头部空间的任意一点的位置M都可以一个仿射坐标（x，y，z）唯一确定 模型坐标与患者头部坐标的映射可以用一个刚体变换矩阵表示。 系统模型与患者头部的映射 机械臂与患者头部的校准 无动力五自由度机械臂作为手术定位和导航工具 机械臂任何动作都是在其自己独立的坐标系中完成和计算的 要精确定位，必须得到机械臂坐标与患者头部坐标的映射关系 无动力无自由度机械臂 机械臂与患者头部的校准 患者头部固定后，医生操纵机械臂依次接触患者头部的标记点 得到机械臂坐标与患者头部坐标的映射矩阵 手术导航和手术支持 模型中的手术规划转化为机械臂坐标 机械臂的任何运动映射到模型上，指导机械臂的进一步运动 机械臂到达预定位置，予以锁定，通过安装在机械臂上的手术器械进行手术 基于虚拟显示的手术培训 建立虚拟手术环境的必要性 在立体定向手术中，医生不能直接观察到患者的脑部组织，因此医生必须熟练掌握该系统 建立虚拟手术环境的基本条件 虚拟场景，虚拟患者 立体显示设备 空间定位设备 虚 拟 手 术 虚拟病人 利用网上共享的医疗资料和真实患者的扫描数据 虚拟手术 按照实际手术操作 以机械臂作为空间定位设备 可以在人脑内部进行漫游 试 验 与 分 析 系统误差小于3.0 mm 误差产生的原因 机械误差 扫描数据的误差 图像处理的误差 使用该系统，已经成功了进行了100多例立体定向脑外科手术 谢 谢 * * 系统半自动提取的颅骨轮廓(图中红线所示) 实际手术中由医生勾勒的病灶轮廓(图中红线所示) 术前规划( 图中紫线为规划的穿刺路径), 左上,左下,右上图是模型三个剖面图,右下为病灶组织的三维结构(红色) 病人脑部病灶的三维表面模型(图中黄线为规划穿刺路径) 固定在患者头部的标记点(红色箭头所指) 头部的标记点在CT图像中的成像(红色箭头所指) 模型中任意位置与患者头部位置的映射矩阵及映射公式 机械臂在模型中的映射(图中黄线为机械臂前臂的中轴,紫线为规划穿刺路径) 利用机械臂上