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振动力学Mechanical Vibration 任课教师：张耀强 几句赠言 你们年轻，朝气蓬勃，世界好比一张白纸，等着你们去做最美的画。作为老师，在赞叹你们的青春活力之余，还希望你们珍惜这青春岁月，珍惜大学时光。 激励、系统和响应三者中知道其中两者，就可以求出第三者。因此，常见的振动问题按这三个环节可分为： 第一类：已知激励和系统，求响应 第二类：已知激励和响应，求系统 第三类：已知系统和响应，求激励 本章结束谢谢 本章结束谢谢 本章结束谢谢 2.1 谐波激励的下强迫振动 单自由度线性系统的强迫振动 本章主要讨论单自由度系统在有持续激励时的振动，这 类振动称为强迫振动。 激励按来源可分为两类，一类是力激励，它可以是直接 作用于机械运动部件上的力，也可以是旋转机械或往复 运动机械中不平衡量引起的惯性力，另一类是由于支承 运动而导致的位移激励、速度激励以及加速度激励。 按时间变化的规律，激励可分为：谐波激励、周期激励 和任意激励。 谐波响应的三角函数描述 单自由度振动系统如图所示： 其中 外力幅值 外力的激励频率 振动微分方程： m 单自由度线性系统强迫振动 受力分析： k c x 0 m 为谐波激励力 单自由度线性系统的强迫振动 将上式两端同除以质量 ： 振动微分方程： 令： 得： 单自由度线性系统的强迫振动 设其解为： 振动微分方程： 代入原方程，可得： 分析上式可得出如下的结论： 单自由度线性系统在谐波激励下的响应仍然是谐波。 响应频率等于激励频率。 振幅X与激励的幅值A成比例。 单自由度线性系统的强迫振动 为放大系数，表明动态振幅较静态位移放大的倍数。 相位差 表示响应滞后于激励的相位角。 单自由度线性系统的强迫振动 自学：谐波激励与响应的复向量表示法 谐波响应的复向量描述： 提示：1. 简记为： 2. 与上节不同，本节的X为复数。 单自由度线性系统的强迫振动 描述了响应振幅与激励频率之间的函数关系，称之为幅频特性。 幅频特性 下图为不同阻尼率时的幅频特性曲线，图中横坐标为 ，即频率比： 单自由度线性系统的强迫振动 从幅频特性曲线可以看到: 当 时， , 说明激振频率相对于系统固有频率很低时，响应的振幅与静位移大小相当。 单自由度线性系统的强迫振动 （2）当 时， , 且 时， 说明高频响应的振幅很小。 单自由度线性系统的强迫振动 （3）当 和 时 单自由度线性系统的强迫振动 对应于不同 值,曲线较为密集，说明阻尼的影响不显著 （4）当 时， 出现峰值。阻尼率较大时， 的峰值较小，反之则较大。 单自由度线性系统的强迫振动 单自由度线性系统的强迫振动 (5) 的最大值并不出现在 处 , 而是稍微偏左。 通过求极值可知，当： 有极值： 此时称为共振，且有： 当 系统不会发生共振，且动态位移比静态位移小。 （6）当 时，有： 单自由度线性系统的强迫振动 即振幅趋于无穷大。 此时振动方程的解为： 单自由度线性系统的强迫振动 在共振时的幅频特性也称为品质因子 以符号Q表示 : 幅频特性： 在曲线的两侧，取与 对应的两个点： 设 是分别对应 点 的激振频率 带宽： （7）带宽与品质因子 单自由度线性系统的强迫振动 当 较小时，略去 及更高级小量， 求解上式，可得： 称为半功率点，利用下式求取 工程实际中，实验测得幅频特性后， 利用上式可得阻尼率。 单自由度线性系统的强迫振动 描述了振动位移、激励间的相位差与激励频率之间的函数关系，称之为相频特性。 相频特性 下图为不同阻尼率时的相频特性曲线，图中横坐标为 ，即频率比： 相位差 单自由度线性系统的强迫振动 从相频特性曲线可以看到: （1）当 时， ,即位移与激振力在相位上几乎相同。 单自由度线性系统的强迫振动 从相频特性曲线可以看到: （2）当 时， ,即位移与激振力在相位上几乎相反。 单自由度线性系统的强迫振动 从相频特性曲线可以看到: （3）相位差随着频率比的增大而逐渐增大。阻尼对相