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自动控制理论基础 课程编号:0310620 课程名称：英文名称：AUTOMACTIC CONTROL SYSTEM? 总 学 时：：??一、课程目的和任务 ?? 古典自动控制理论讲述的是单输入单输出反馈控制系统的数学模型及数学基本原理，直接为解决实际控制系统中的问题提供理论和方法，是具有一般方法论特点的技术基础课，重点在于学习反馈控制系统的基本理论及其基本方法，在其后续课程中完成分析和设计控制系统的任务。 ?? 通过本课程的学习，应掌握线性控制系统的数学模型、对控制质量进行评价的三种指标（对二阶系统的几个评价参数应熟练掌握）、线性控制系统的时域分析、频域分析、根轨迹法。掌握线性控制系统的校正方法和基本原理。 ??二、要求本课程的重点在于线性系统的时域分析法，根轨迹法和线性系统的频域分析法。 ?? 时域分析法中，重点了解二阶系统的动态指标，峰值时间、调节时间、超调量，以及时域中的稳定性分析（Routh判据）和稳态误差分析。 ?? 根轨迹法中应重点掌握根轨迹的绘制方法及对闭环性能的分析方法，了解参数根轨迹。 ?? 频域分析法中，应重点掌握通过绘制开环副相曲线和对数幅频曲线，判定闭环稳定性。即掌握Nyquist判据及稳定裕度的概念和计算。 ?? 掌握线性系统的分析校正的方法和基本原理。 1.自动控制的基本概念 ?1.1 自动控制的基本原理及基本控制方式 ①自动控制的发展及现状 ②△控制理论的三要素：同构理论、信息流动、反馈机制 ③自动控制 ④自动控制系统 ⑤开环控制 ⑥△闭环控制 ⑦复合控制 ?1.2 △自动控制系统示例及基本组成 ①被控对象 ②执行机构 ③放大装置 ④检测装置 ⑤比较装置 ⑥反馈装置 ⑦校正装置 ⑧输入信号 ⑨输出信号 ⑩扰动信号 ?1.3 自动控制系统的分类 ①按数学模型分类 ②按控制方式分类 ③按元件类型分类 ④按系统功用分类 　 ⑤按输入量的变化规律分类 ⑥按输入输出的数量分 ?1.4 △对控制系统的基本要求 ? ①稳定性 ②稳态性 ③动态性 ?1.5 典型输入信号 ? ①脉冲信号 ②阶跃信号 ③速度信号 ④加速度信号 ⑤正弦信号????????????????????????? 2 控制系统的数学模型 ?2.1 控制系统的时域模型 ①数学模型 ②控制系统的时域模型 ③典型元件的微分方程列写 ④线性系统微分方程的列写 ⑤线性系统微分方程的求解 ⑥非本质非线性系统及其线性化 ?2.2 控制系统的频域模型 ①△传递函数的定义 ②△传递函数的性质 ③传递函数的零点 ④传递函数的极点 　⑤△典型元部件的传递函数 ⑥△典型环节的传递函数 ⑦△无源网络、有源网络的传递函数 ⑧△★常用检测元件的传递函数 ⑨△★常用执行元件的传递函数 ?2.3 控制系统的结构图与信号流图 ①△结构图的概念 ②结构图的绘制 ③结构图的等效变换 ④结构图的简化 ⑤信号流图 ⑥梅逊公式 ?2.4 反馈控制系统的传递函数 ①△开环传递函数 ②△输入作用及干扰作用下的闭环传递函数 ③闭环系统的输出 ④输入作用及干扰作用下的误差传递函数 ⑤闭环系统的误差 ??????????????????????????????????????????? 3? 线性系统的时域分析法 ?3.1 △线性系统时域响应的性能指标 ①时域响应 ②动态过程 ③稳态过程 ④动态性能指标 ⑤稳态性能指标 ?3.2 一阶系统的时域分析 ①一阶系统的数学模型 ②一阶系统的脉冲响应 ③△一阶系统的阶跃响应 ④一阶系统的斜坡响应 ⑤一阶系统的加速度响应 ⑥一阶系统的性能分析 ⑦线性定常系统的一个重要结论 ?3.3 二阶系统的时域分析 ①△二阶系统的数学模型 ②二阶系统的各种类型 ③二阶系统的脉冲响应 ④△二阶系统的阶跃响应 ⑤二阶系统的斜坡响应 ⑥△二阶系统的性能分析 ⑦非零初始条件下二阶系统的响应过程 ?3.4 高阶系统的时域分析 ①三阶系统的单位阶跃响应②高阶系统的阶跃响应 ③△闭环主导极点 ④偶极子对 ⑤★高阶系统的性能分析及性能指标估算 ?3.5 线性系统稳定性的时域分析 ①△控制系统稳定性定义 ②△控制系统稳定的必要条件 ③△控制系统稳定的充要条件 ④古尔维茨判据 ⑤劳斯判据 ⑥劳斯判据的两种特殊情况 ⑦利用劳斯判据设计系统的稳定裕度 ⑧利用劳斯判据设计系统的参数 ⑨利用劳斯判据分析系统闭环极点的分布 ?3.6 线性系统稳态误差的计算 ①△控制系统的误差 ②△控制系统的稳态误差 ③△系统类型 ④△静态位置误差系数 ⑤△静态速度误差系数 ⑥△静态加速度误差系数 ⑦动态误差系数 ⑧★扰动作用下的稳态误差 ⑨提高系统稳态性能的措施 ?4 线性系统的根轨迹法 ?4.1 根轨迹方程 ①△根轨迹 ②△根轨迹方程 ③闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 ④★根轨迹与系统性能