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第二章 控制系统的状态空间描述 2.1 基本概念 2.2 状态空间表达式的建立 2.3 状态空间表达式转换为传递函数 2.4 状态方程的线性变换 2.5 组合系统 2.6 离散时间系统 经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处 系统模型为单输入单输出系统； 忽略初始条件的影响； 不包含系统的所有信息； 无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 §2.1 基本概念 §2.1.1 定义 (1)状态： 系统过去、现在和将来的状况。动态系统的状态是一个可以确定该系统行为的信息集合。 (3) 状态向量 以系统的n 个独立状态变量 作为分量，得到向量 。 (4) 状态空间 以状态变量 为坐标轴构成的n 维正交线性空间。 (5) 状态方程 描述系统状态与输入之间关系的、一阶微分方程。 (6) 输出方程 描述系统输出与状态、输入之间关系的数学表达式。 状态变量的特点： (1)独立性：状态变量之间线性独立。 (2)多样性：状态变量的选取并不唯一，实际上存在 无穷多种方案。 (3)等价性：两组状态向量之间只差一个非奇异变换。 (4)现实性：状态变量通常取为涵义明确的物理量。 (5)抽象性：状态变量可以没有直观的物理意义。 §2.1.2 状态空间表达式的形式 例2.1.2 多输入线性定常系统 例2.1.3 多输出线性定常系统 §2.1.3 状态空间表达式的状态变量图 例2.1.4 线性定常连续系统的状态变量图 §2.2 状态空间表达式的建立 §2.2.1 由物理机理直接建立状态空间表达式 写成矩阵形式 例2.2.2 机械位移系统 取状态变量： 写成矩阵形式: §2.2.2 根据高阶微分方程求状态空间表达式 a) 化为能控标准形 能控标准型状态空间表达式: b) 化为能观标准形 取状态变量： 计算整理得: 能观标准型状态空间表达式: 例2.2.3 将微分方程 转化为状态空间表达式。 a) 待定系数法 选取一组状态变量 求得 : 得到能控标准形状态空间描述： b) 辅助变量法 能控标准形状态空间描述： §2.2.3 根据传递函数求状态空间表达式 (1) 间接法 转化为微分方程形式 (2) 直接法（串联分解法） 能控标准形状态空间方程： (3) 部分分式法(并联分解法) 系统的矩阵表达式： §2.3 由状态空间表达式转换为传递函数 转换方法为拉氏变换法。 再对输出方程取拉氏变换. 1.求传递函数. 2.求微分方程 由 对上式进行反变换即得微分方程。 显然 是方程的特征多项式。 例2.3.1 已知状态空间表达式，试求微分方程和传递函数。 解： 整理： §2.4 状态方程的线性变换 §2.4.1 线性变换方法 §2.4.2 线性变换的性质 线性定常方程为： 1、系统的特征根： 即系数矩阵A的特征值，是特征方程 的解 。 对于同一个系统，状态空间方程的特征值与传递函数的特征根是相同的。 §2.4.3 化状态方程式为对角线标准形 §2.5 组合系统 §2.5.1 并联 §2.5.3 串联 §2.5.3 反馈 §2.6 离散时间系统状态空间 §2.6.1 状态空间表达式 §2.6.2 脉冲传递函数（矩阵） 本章小结 例２.4.1 试建立下面RLC网络的状态空间表达式 解：根据电路原理，得基本方程 方案一：选择状态变量 则状态空间表达式 即 方案二：选择状态变量 则状态空间表达式 两个方案中， 和 之间的变换关系 设 由 状态变换前后有以下关系： 验证两状态空间表达式的变换关系 经变换后的状态为： 对应的变换矩阵为： 2、特征向量： 设 是系统的一个特征值，若存在一个n 维非零向量 ，满足 则称 为系统相应于特征值 的特征向量。 3、定理：状态变换不改变系统的特征值。 由 有 对于系统 ，若矩阵 具有 个两两相异的特征根 ，用它们的特征向量组成变换矩阵 ，系统的状态方程在线性变换 下，可以化为对角标准形。 注：A 阵转化为对角形以后。各状变量间的耦合关系即随之消除，称之为状态解耦。 例2.4.2 将下系统化为对角标准型 解： 1) 求系统特征根 2)求特征向量 对 由 得 对 由 得 对 由 得 3) 新的状态方程为： 构成状态转移矩阵 系统如图，二