过程控制工程( 第二版) 教学课件 作者 王树青戴连奎于玲 编著 03 PID控制.pptVIP

尚辅网 尚辅网 尚辅网 继电器型PID自整定举例 尚辅网 继电器型PID自整定举例（续） 尚辅网 单回路系统的“积分饱和”问题 问题：当存在大的外部扰动时，很有可能出现控制阀调节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少，直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系统才能恢复正常。 尚辅网 单回路系统积分饱和仿真结果 尚辅网 单回路系统的防积分饱和 讨论：正常情况为标准的PI控制算法；而当出现超限时，自动切除积分作用。 尚辅网 单回路系统的抗积分饱和举例 尚辅网 单回路工业PID控制器连接法 尚辅网 手自动无扰动切换问题与实现 实现方式： 在Auto （自动）状态，使手操器输出等于调节器的输出；而在Man（手动）时，使调节器输出等于手操器的输出； 尚辅网 练习题 对于题图5-1(p. 68)所示的加热炉出口温度控制系统，假设变送器量程为200 ~ 300℃。试回答以下问题： （1）燃料控制阀选用“气开”阀还是“气关阀”，why？ （2）温度控制器该选“正作用”还是“反作用”，why？ （3）若在手动控制状态，温度控制器的输出减少3%，炉出口温度的变化过程如题5-8下表格所示。请确定“广义对象”的特性参数K、