过程控制工程( 第二版) 教学课件 作者 王树青戴连奎于玲 编著 08 数字控制.pptVIP

尚辅网 尚辅网 * * 微分先行：改变设定值跳变引起的微分作用 * * 尚辅网 数字PID控制 于玲 浙江大学控制系 2008/04/24 尚辅网 数字控制 中央控制室 现场 显示 现场调节 电缆，可能有几百米长 中央控制室中进行变量显示、 计算以及操纵阀门 尚辅网 数字PID控制 如何实现数字PID控制？ 尚辅网 数字PID的主要组成 下面来看看各个组成部分 尚辅网 信号采集 —— 采样速率 几乎没有信号丢失 连续信号 发生了什么？ 快速采样 慢速采样 尚辅网 信号采集 —— 采样速率 连续信号 发生了什么？失真 慢速采样 失真：当采样速率与信号的 变化相比太慢会造成失真。 Shannon定理：采样频率必须 大于等于信号最高频率的两倍。 尚辅网 信号采集 —— 信号保持 保持会改变动态吗？ 连续信号 零阶保持后的信号 在执行控制期间信号保持为上次采样的值 尚辅网 信号采集 —— 信号保持 连续信号 保持后的近似连续信号 与原始信号有约半个采样周期的纯滞后 尚辅网 A/D转换 硬件实现 0～2N－1 测量值 软件实现 尚辅网 课堂练习：A/D转换 温度变送器的量程为50～150℃，输出为4～20mA。 假设采用12位的A/D，当采样值为100000000000b时， 实际的测量值是多少？ ℃ 尚辅网 数据处理与滤波 什么是噪声？ 如何去除噪声？ 数据有效性检查 信号补偿 线性化处