电磁组 哈尔滨工业大学 航天福道-Extra 技术报告.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：哈尔滨工业大学 队伍名称：航天福道-Extra 参赛队员： 李庆楠 崔一鸣 杨雷 带队教师：王淑娟 张玉涛 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技 术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞 思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告 以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集 中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 摘 要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司的MK60DN512ZVLL10 微控制器为 核心控制单元，通过电感检测赛道信息，利用 NE5532 组成的倍压整流放大电 路进行信号变换、使用基于毕奥萨伐定律的加权算法计算提取赛道信息；通过 光电编码器检测模型车的实时速度，并使用模糊控制算法以及经典PID 控制算 法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方 向的闭环控制。而在调试过程中，为了提高模型车的速度和稳定性，使用 LabVIEW 仿真平台、无线模块、串口等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。 实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：MK60DN512ZVLL10 ，动态阈值，模糊控制，PID ，LabVIEW II Abstract In this paper we will design a smart car system based on MK60DN512ZVLL10 as the micro-controller unit. We select inductor to detect the track information. We use NE5532 voltage doubling rectifying amplifying circuit for signal transformation and use weighted algorithm which is based on Biot-Savart Law to extract the track information. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use fuzzy control and PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using LabVIEW and so