基于ADAMS的五自由度机械手运动学仿真.pdfVIP

维普资讯 芴 2007年第12期总第34卷 机器人技术 ·71· 基于ADAMS的五 自由度机械手运动学仿真 曹春芳，子L庆忠 (内蒙古工业大学 机械学院，内蒙古 呼和浩特 010051) 摘要：利用三维实体建模软件ProlE建立五 自由度机械手的实体模型，并导入多体系统动力学仿真软件ADAMS中对其 进行运动学仿真分析，使机械手整个运动过程直观化并对机械手的动力学分析及控制奠定 了基础。 关键词：Pro／E；ADAMS；机械手；运动学仿真 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1006—0316(2007)12—0071—03 Kinematicssimulationof5．DofrobotbasedonADAM S CAOChun—fang，KONGQing—zhong (CollegeofMechanicalEngineering，InnerMongoliaUniversityofTcehnology，Huhhot010051，China) Abstract：InthispaperthroughestablishingaPro／E simulationmodelofa5-Dofrobot，andanADAM Ssimulationmodel whichequaltohtePro／Emodel，carriedoutthekinematicssimulationofhterobot，htenhtemovementprocessofhterobotis clearlyvisible．Whichcanbereferedbyhtedynamicsanalysisna dcontrolofhterobot． Keywords：Pro／E；ADAM S；robot；kinematicssimulation 随着科学技术的发展，机械手已经广泛应用于 物理样机而言难以进行或根本无法进行的试验，直 各个领域，将操作人员从繁重、单调、重复的体力 到获得系统级的优化方案，缩短开发周期。 劳动中解放出来。特别是在高温、危险、有害的作 由于ADAMS的建模功能并不强大，只能建一 业环境 (放射性、有毒气体、粉尘、易燃、易爆、 些简单的模型。所 以本文先采用专业的 CAD软件 强噪声等)中，可用机械手代替人的部分操作。在 Pro／E 建 立机 械 手 的机 构 模 型 ，然 后 通 过 铸造、锻造、冲压、切削加工、喷漆、装配等各种 Mechnaism／Pro接口模块导入 ADAMS中进行运动 工艺过程中都已用到机械手。这不仅大大提高了生 学仿真。整个仿真流程如图1所示。 产效率，同时也极大地提高了产品的加工精度和产 品质量，可以说工业机器人的应用对工业的发展起 到了巨大的推动作用。因此，对于机械手的分析研 究是非常有意义的。本文主要对一个五自由度机械 手的运动在虚拟环境下作了分析。 ADAMS (Automatic Dynamic Analysis of MechanicalSystem)是 目前应用比较广泛的虚拟样 机技术软件。所谓虚拟样机技术是一种在获得物理 样机之前，允许技术人员使用系统仿真软件，在各 种虚拟环境中真实地模拟系统的运动，并对其在各 种工况下运动和受力情况进行仿真分析，观察并试 验各组成部件的相互运动情况，它可以在计算机上 方便地修改设计缺陷，快速分析多种方案，进行对 图 1仿真计算流程 收稿日期：2007—08—24 作者简介：曹春芳 (1982一)，女，硕士研究生，主要研究方向为机械手的运动学分析及仿真。 维普资讯 · 72 ·