基于光照无关图的农业机器人视觉导航算法.pdfVIP

第 25 卷 第 11 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.11 208 2009 年 11 月 Transactions of the CSAE Nov. 2009 基于光照无关图的农业机器人视觉导航算法 安 秋，李志臣，姬长英，周 俊 （南京农业大学工学院，南京 210031 ） 摘 要：完成沿作物行的行走作业是农业机器人视觉导航系统的一个基础功能，但是由于田间环境的复杂性，比如阴影 的存在和天气的恶劣变化等外界因素的影响使导航参数的提取变得困难。该研究针对农业机器人视觉导航中存在的阴影 干扰问题，采用基于光照无关图的方法去除导航图像中的阴影，然后采用增强的最大类间方差法进行图像分割和优化的 Hough 变换提取作物行中心线，最终通过坐标转换获得导航参数。最后，通过作物行跟踪试验表明，基于光照无关图的 阴影去除方法不仅满足了导航实时