移动机器人路径规划与轨迹跟踪-王仲民-兵器工业出版社.pdfVIP

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前言 目录 序 前言 第1章 绪论 1.1移动机器人概述 1.1.1移动机器人的发展历史 1.1.2移动机器人的驱动与转向方式 1.2移动机器人路径规划技术 1.2.1路径规划技术研究现状 1.2.2路径规划技术发展趋势 1.3 WMR的轨迹跟踪 1.3.1移动机器人的控制 1.3.2非完整控制系统 1.3.3 WMR的非完整性 1.3.4轨迹跟踪问题的研究进展 1.4本书主要内容及安排 1.4.1本书主要内容 1.4.2结构安排 1.5本章小结 第2章 基于模拟退火算法的移动机器人全局路径规划 2.1引言 2.2移动机器人全局路径规划模型的建立 2.2.1基于神经网络的全局环境描述 2.2.2路径规划问题的数学建模 2.3模拟退火算法 2.3.1模拟退火算法的基本原理 2.3.2模拟退火算法的求解过程 2.3.3计算机仿真实验 2.3.4模拟退火算法的操作分析及算法改进 2.4基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划 2.4.1改进模拟退火算法的基本思想 2.4.2算法描述 2.4.3计算机仿真实验 2.5复合形法与模拟退火新型混合优化算法及其应用 2.5.1复合形法的基本思想 2.5.2复合形法与模拟退火算法混合优化算法实现 2.5.3计算机仿真实验及分析 2.6共轭方向法与模拟退火新型混合优化算法及其应用 2.6.1共轭方向法基本原理 2.6.2新型混合优化算法的实现 2.6.3仿真实验及分析 2.7三种新型算法比较研究 2.7.1三种算法对比 2.7.2优化性能分析 2.8本章小结 第3章 基于变尺度与微粒群混合算法的移动机器人全局路径 规划 3.1引言 3.2基于变尺度算法的局部路径优化 3.2.1变尺度法原理与基本格式 3.2.2局部最优路径的获得 3.3微粒群优化算法 3.3.1标准PSO算法 3.3.2算法控制参数分析 3.4基于PSO算法的全局路径优化 3.5路径规划仿真实验与分析 3.6算法测试 3.7本章小结 第4章 基于强化学习的移动机器人局部路径规划 4.1引言 4.2移动机器人Q强化学习思想 4.2.1强化学习概述 4.2.2 Q强化学习算法 4.2.3 Q强化学习算法的收敛性分析 4.3基于CMAC的Q强化学习算法实现 4.3.1 CMAC神经网络模型 4.3.2 Q函数的CMAC神经网络实现 4.4移动机器人局部路径规划仿真 4.4.1移动机器人模型 4.4.2克服陷阱行为设计 4.4.3避碰行为设计 4.4.4仿真实验研究 4.5本章小结 第5章 基于VFH+及遗传算法的移动机器人局部路径规划 5.1引言 5.2基于栅格法的环境地图建模 5.2.1基于反推传感器模型的占有栅格地图 5.2.2基于对数几率比的占有栅格制图算法 5.

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