四足机器人的步态仿真研究.pdfVIP

机器人 现代制造工程2009年第1期 四足机器人的步态仿真研究 楼敏 (浙江机电职业技术学院，杭州310053) 摘要：在对一种四足机器人的设计和步态规划后，通过仿真技术分析它的适应环境能力和承载能力。在四足步行机器人 初始结构参数基础上，用三维软件Pm／E建立机器人仿真模型。该机器人的摆动腿是一种串联机构，在行走过程中，每 个腿起到摆动前进和支撑的作用。将模型导人仿真软件完成行走过程，以稳定性为评价指标对机器人进行优化和评价， 最后在一定路面上进行一定量的承载和适应环境方面的分析，为智能化机器人提供一种分析方式。 关键词：四腿机器人；虚拟仿真；步态设计 中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：167l—3133(2009)Ol—0029—04 Thevirtualsimulationoffbur．fbotedrobotbased onthesoftwareofADAMS LOUMin InstituteofMechanicalElect—cal 310053，CHN) (Zhejiang En舀neering，Hangzhou fbIIr-f曲tedrobotis andjt8cfawlis suita山leenViro啪ental Ab巾md：A d鹤igned capacity蚰d abiIity gait pro伊猢ed，carrying have 0fsimulation theba∞0finiti撕ve 0fthefbIlr—f硇ted ro一 been蚰aJyzedbyway technology．0n stnIctur“p叽meter waJking 0f tlle serial mbot8imulationmodelis眦讨e tIlesoftware c伽r鸵0fits 妇，3D by P∥E，during waJking，山es诵ngle铲f0珊a modelisin softwa陀ofADAMStoachieVethewaJk isusedto fbr啪rd．，I．1Ie tJle 8trlJctulle，everyleg supponwei曲t卸dstep put by a is B丽esfo册of mbotstmcture adding姗晡ctiom龃ddynamicalaIlalysisusing pace删ysis．The optiIIlized而thnexjbility鹊 tlle tlle of tlleinfluenceof motionwhich in山e 0f evaluation c—teri伽，throughaIlaly8i8stability卸d everypaJt’s broughtprocess walkon of academicfhtheresearchof mbot． ro