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实验二 控制系统的阶跃响应及稳定性分析 一、实验目的及要求： 1.掌握控制系统数学模型的基本描述方法； 2.了解控制系统的稳定性分析方法； 3.掌握控制时域分析基本方法。 二、实验内容： 1.系统数学模型的几种表示方法 （1）传递函数模型 G(s)=tf() （2 ）零极点模型 G(s)=zpk(z,p,k) 其中，G(s)= 将零点、极点及K值输入即可建立零极点模型。 z=[-z1,-z …,-zm] p=[-p1,-p …,-p] k=k (3)多项式求根的函数：roots ( ) 调用格式： z=roots(a) 其中：z — 各个根所构成的向量 a — 多项式系数向量 (4)两种模型之间的转换函数： [z ,p ,k]=tf2zp(num , den) %传递函数模型向零极点传递函数的转换 [num , den ]=zp2tf(z ,p ,k) %零极点传递函数向传递函数模型的转换 （5 ）feedback()函数：系统反馈连接 调用格式：sys=feedback(s1,s2,sign) 其中，s1为前向通道传递函数，s2为反馈通道传递函数，sign=-1时，表示系统 为单位负反馈；sign=1时，表示系统为单位正反馈。 2.控制系统的稳定性分析方法 （1）求闭环特征方程的根(用roots函数)； 判断以 为系统前向通道传递函数而构成的单位负反馈 系统的稳定性，指出系统的闭环特征根的值： 可编程如下： numg=1; deng=[1 1 2 23]; numf=1; denf=1; [num,den]= feedback(numg,deng,numf,denf,-1); roots(den) （2）化为零极点模型，看极点是否在s右半平面（用pzmap）； 3.控制系统根轨迹绘制 rlocus() 函数：功能为求系统根轨迹 rlocfind():计算给定根的根轨迹增益 sgrid()函数：绘制连续时间系统根轨迹和零极点图中的阻尼系数和自然频率栅 格线 4.线性系统时间响应分析 step( )函数求系统阶跃响应 impulse( )函数：求取系统的脉冲响应 lsim( )函数：求系统的任意输入下的仿真 三、实验报告要求： 编出程序并运行，完成下面的练习题： 1．写出表示下列传递函数模型的MATLAB程序，并运行实现： （1） （2 ） (3) num=4*conv([1,2],conv([1, 6, 6],[1, 6, 6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); 2．判断以 为系统前向通道传递函数而构成的单位负反 馈系统的稳定性，指出系统的闭环特征根的值。 要求:请试用二、2（2）的方法，编程实现该问题。 3.求下面系统在阶跃信号为0.1*1(t)时系统的响应曲线。 要求绘出系统的响应曲线，并求系统性能指标：稳态值、上升时间、调节时间、 超调量。 K 4.绘制以 G (s )H (s ) 为开环传递函数的单位负反馈系统的根 ( 1)(s + 2)(s + 3)s + 轨迹，判断系统是否稳定。如果不稳定，请指出系统处于临界稳定状态时，系统 对应的根轨迹增益K。