应用MALTLAB之中Control-System-Toolbox分析控制系统.doc

应用MATLAB分析设计控制系统 仪器仪表学院 刘文文 2012/4/18 概要 Matlab是一种功能强大，使用方便的计算工具软件，几乎含概所有的计算领域。比如：统计（误差理论与数据处理）、有限元（力学与结构）、数字信号处理、数字图象处理、优化技术、控制系统分析设计以及Motorola DSP开发包等等。它的变量全部定义为矩阵，定义的数域为复域，实数是复数的特例。 Control System Toolbox含盖控制系统分析设计的全部领域。涉及 P=roots(c)——多项式的根，用于求闭环零极点（判断系统稳定性）和分离点。 例如：求主特征式的根。 C=poly(p) ……由根求多项式，求系统的传递函数。 Y=polyval(C,x) ……由根求多项式的值。 W=conv(u,v) ……两个多项式的乘积，可以用它来求系统的各种传递函数。 [p,q]=deconv(u,v) ……两个多项式除，可以用它来作综合除法。 G=tf(u,v)……创建传递函数。 [u,v]=series(sys1_u,sys1_v,sys2_u,sys2_v) ……串联系统传递函数。 例如：与串联。 [u,v]=parallel(sys1_u,sys1_v,sys2_u,sys2_v) ……并联系统传递函数。 [u,v]=feedback(num_g,den_g, num_h,den_h) ……单位反馈系统传递函数。 G=zpk(Z,P,K) ……零极点形式系统传递函数，零极点不对消。 [u,v]=zp2tf (Z,P,K)，G=tf(u,v) ……多项式形式系统传递函数 G=minreal(sys) ……零极点对消后的系统传递函数。 例1 求系统传递函数、、和 解：在命令窗口： a1=20; b1=[1,6,0] a2=[1,2] b2=[1,2,5] a3=1 b3=[1,3] 前向传递函数：[ug,vg]= series(a1,b1,a2,b2)；Printsys(ug,vg)或tf(ug,vg) 开环传递函数：[u,v]= series(ug,vg,a3,b3)；Printsys(u,v) 或tf(u,v) 传递函数：[ut,vt]= feedback(ug,vg, a3,b3)；Printsys(ut,vt) 或tf(ut,vt) 传递函数：[uh,vh]= series(a1,b1,a3,b3)； [ud,vd]= feedback(a2,b2,uh,vh)；Printsys(ud,vd) 传递函数：[uer,ver]= feedback(1,1,u,v)；Printsys(uer,ver) 传递函数：[ug,vg]= series(a2,b3,a2,b3)； [ued,ved]= feedback(-ug,vg,-a1,b1)；Printsys(ued,ved) 二、*.m文件与 *.fig二维图 *.m文件就是一个小程序，它是以函数形式定义的，外部调用时采用：[f]=myStep(c,w)，其中c—阻尼率，w—频率，是输入变量，f是输出变量。打开文件myStep.m，文件必须以function开头，定义了函数myStep(c,w)，文件名必须与函数名保持一致，其功能就是绘制一个二阶系统单位阶跃相应曲线。 设二阶系统单位阶跃响应：， 系统主特征式； 如果：；； 如果：； 通常，在*.m文件中绘制曲线，在图形编辑窗口上自动绘图，经过图形编辑修饰后，可以保存为*.fig图形文件，也可导出（Export）或保存为*.bmp或*.jpg图形文件，再利用图片浏览器打开。 时域响应曲线 通常用step函数和impulse函数绘制系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应曲线，有step(u,v) ……u,v为闭环传递函数的分子和分母； [y,t]= step(u,v,t)……输出响应向量和时间向量, t=[a:c:b]； impulse(u,v) ……u,v为闭环传递函数的分子和分母； [y,t]= impulse(u,v,t)……输出响应向量和时间向量； 控制系统如例1,求系统的单位脉冲响应、单位脉冲响应、单位斜坡响应和单位加速响应。 单位斜坡响应step(u,[v,0])……[v 0]是传递函数的分母与s相乘构成的 传递函数分母； 单位加速响应step(u,[v,0 0])……[v 0 0]是传递函数的分母与s2相乘构成传递函数分母； 例如：，求上升时间，调节时间，超调量。 u=[15 15]，v=[1 4 11.25 14.5]，G=tf(u,v), ltiview({step;nyquist},G) 根轨迹图 [p,z]=pzmap(num,den)计算系统的零极点，使用pzmap(u,v)绘制系统开环或闭环的零极点图。 [z,p,k]=